| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 康复型下肢外骨骼国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外康复型下肢外骨骼研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内康复型下肢外骨骼研究进展 | 第14-18页 |
| 1.3 康复型下肢外骨骼优化技术研究情况 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 康复型下肢外骨骼设计目标研究 | 第21-28页 |
| 2.1 人体下肢关节运动机理分析 | 第21-24页 |
| 2.1.1 人体的基本平面与基本轴 | 第21-22页 |
| 2.1.2 人体下肢关节结构及其运动分析 | 第22-23页 |
| 2.1.3 人体行走步态分析 | 第23-24页 |
| 2.2 康复型下肢外骨骼设计参数分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 驱动方式的选择 | 第24页 |
| 2.2.2 外骨骼自由度分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 可调节性分析 | 第25页 |
| 2.2.4 电机与驱动器的选择 | 第25页 |
| 2.2.5 滚珠丝杠固定方案的选择 | 第25-26页 |
| 2.3 康复型下肢外骨骼设计目标 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 康复型下肢外骨骼结构方案研究 | 第28-41页 |
| 3.1 康复型下肢外骨骼的设计原则 | 第28-29页 |
| 3.2 康复型下肢外骨骼的执行器传动方案研究 | 第29-32页 |
| 3.2.1 直线型传动方案 | 第29页 |
| 3.2.2 蜗轮蜗杆传动方案 | 第29-30页 |
| 3.2.3 四连杆传动方案 | 第30-31页 |
| 3.2.4 平行四连杆传动方案 | 第31-32页 |
| 3.3 康复型下肢外骨骼的机械结构研究 | 第32-40页 |
| 3.3.1 总体结构 | 第32-34页 |
| 3.3.2 背架模块 | 第34-35页 |
| 3.3.3 髋关节执行器模块 | 第35-37页 |
| 3.3.4 膝关节执行器模块 | 第37-38页 |
| 3.3.5 踝足部模块 | 第38-39页 |
| 3.3.6 辅助模块 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 康复型下肢外骨骼力学特性分析 | 第41-53页 |
| 4.1 康复型下肢外骨骼运动学分析 | 第41-45页 |
| 4.1.1 外骨骼正向运动学 | 第41-43页 |
| 4.1.2 外骨骼逆向运动学 | 第43-45页 |
| 4.2 康复型下肢外骨骼机构动力学研究 | 第45-51页 |
| 4.2.1 动力学建模的几种方法 | 第45-46页 |
| 4.2.2 单腿支撑行走模型 | 第46-49页 |
| 4.2.3 双腿支撑行走模型 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于Adams的人机动力学仿真分析 | 第53-66页 |
| 5.1 Adams软件基础概念 | 第53-54页 |
| 5.2 下肢外骨骼转矩分析 | 第54-56页 |
| 5.3 仿真模型的构建 | 第56页 |
| 5.4 驱动及约束设置 | 第56-58页 |
| 5.5 Adams仿真结果分析 | 第58-65页 |
| 5.5.1 关节转矩仿真 | 第58-60页 |
| 5.5.2 外骨骼执行器机构仿真 | 第60-64页 |
| 5.5.3 仿真结果分析 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 基于ANSYS的康复型下肢外骨骼结构轻量化研究 | 第66-81页 |
| 6.1 ANSYS软件简介 | 第66-67页 |
| 6.2 康复型下肢外骨骼的问题及解决办法 | 第67-68页 |
| 6.2.1 外骨骼暴露出来的问题 | 第67-68页 |
| 6.2.2 外骨骼的已有的解决方案 | 第68页 |
| 6.3 外骨骼轻量化研究 | 第68-70页 |
| 6.3.1 外骨骼轻量化方案 | 第68-69页 |
| 6.3.2 外骨骼轻量化流程 | 第69-70页 |
| 6.4 康复型下肢外骨骼拓扑优化研究 | 第70-79页 |
| 6.4.1 外骨骼髋关节执行器优化 | 第70-73页 |
| 6.4.2 外骨骼膝关节执行器优化 | 第73-76页 |
| 6.4.3 外骨骼踝足部优化 | 第76-79页 |
| 6.5 康复型下肢外骨骼优化前后对比 | 第79-80页 |
| 6.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 研究结论 | 第81-82页 |
| 7.1.1 研究成果 | 第81页 |
| 7.1.2 创新点 | 第81-82页 |
| 7.2 研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第89页 |