| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 GNSS系统发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 理论研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文研究目标及内容 | 第18-20页 |
| 第2章 动态相对定位函数模型 | 第20-36页 |
| 2.1 函数模型 | 第20-23页 |
| 2.1.1 非差观测值 | 第20-21页 |
| 2.1.2 双差观测值 | 第21-22页 |
| 2.1.3 基线解算策略 | 第22-23页 |
| 2.2 GLONASS函数模型 | 第23-30页 |
| 2.2.1 不同波长GLONASS双差模糊度处理方法 | 第24-25页 |
| 2.2.2 GLONASS双差模糊度处理方法 | 第25页 |
| 2.2.3 与经验IFB变化率参数改正方法效果对比 | 第25-30页 |
| 2.3 卡尔曼滤波参数估计 | 第30-36页 |
| 2.3.1 观测方程 | 第31-33页 |
| 2.3.2 状态方程 | 第33-36页 |
| 第3章 随机模型精化与抗差估计 | 第36-75页 |
| 3.1 随机模型精化与抗差估计关系 | 第36页 |
| 3.2 随机模型精化 | 第36-49页 |
| 3.2.1 高度角模型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 信噪比模型 | 第39-41页 |
| 3.2.3 实时伪距噪声模型 | 第41-49页 |
| 3.3 随机模型效果对比 | 第49-67页 |
| 3.3.1 算例基本信息 | 第50-53页 |
| 3.3.2 验后标准化残差 | 第53-59页 |
| 3.3.3 浮点解定位精度 | 第59-63页 |
| 3.3.4 定位解算精度 | 第63-67页 |
| 3.4 抗差估计方法 | 第67-75页 |
| 3.4.1 相关观测的等价协方差矩阵 | 第68-71页 |
| 3.4.2 抗差估计方案对比 | 第71-75页 |
| 第4章 软件设计与数据测试 | 第75-89页 |
| 4.1 软件概况 | 第75-78页 |
| 4.2 数据测试 | 第78-89页 |
| 4.2.1 多GNSS融合定位模型测试 | 第79-83页 |
| 4.2.2 特殊观测条件下的数据测试 | 第83-89页 |
| 第5章 结论与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |