| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 测距技术的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 超声波检测 | 第10页 |
| 1.2.2 微波检测 | 第10-11页 |
| 1.2.3 激光检测 | 第11-12页 |
| 1.3 目标检测与跟踪 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容 | 第13页 |
| 1.5 组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 超声波测距技术研究 | 第15-21页 |
| 2.1 超声波测距原理 | 第15页 |
| 2.2 超声波探头工作过程 | 第15-18页 |
| 2.2.1 发射电路 | 第16-17页 |
| 2.2.2 接收电路 | 第17-18页 |
| 2.3 超声波传感器功能要求及选型 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波的目标跟踪问题 | 第21-39页 |
| 3.1 卡尔曼滤波 | 第21-24页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波原理及特点 | 第21-22页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波参数处理 | 第22-24页 |
| 3.2 目标跟踪 | 第24-25页 |
| 3.2.1 目标跟踪问题 | 第24-25页 |
| 3.2.2 匀速直线运动的目标跟踪建模 | 第25页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波 | 第25-28页 |
| 3.3.1 局部线性化 | 第26-27页 |
| 3.3.2 线性卡尔曼滤波 | 第27页 |
| 3.3.3 基于观测距离的扩展卡尔曼滤波目标跟踪算法 | 第27-28页 |
| 3.4 无迹卡尔曼滤波 | 第28-31页 |
| 3.4.1 无迹变换 | 第28-29页 |
| 3.4.2 无迹卡尔曼滤波算法的实现 | 第29-30页 |
| 3.4.3 基于观测距离的无迹卡尔曼滤波目标跟踪算法 | 第30-31页 |
| 3.5 两种滤波算法的算例仿真及比较 | 第31-37页 |
| 3.5.1 EKFD的算例仿真 | 第31-33页 |
| 3.5.2 UKFD的算例仿真 | 第33-35页 |
| 3.5.3 两种滤波算法的比较 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 盲人行走障碍检测系统的设计 | 第39-51页 |
| 4.1 系统总体架构 | 第39-40页 |
| 4.2 超声波测距模块 | 第40-46页 |
| 4.2.1 参数指标 | 第40页 |
| 4.2.2 接口及输出说明 | 第40-42页 |
| 4.2.3 发射角度及装置特点 | 第42页 |
| 4.2.4 测试及校正 | 第42-45页 |
| 4.2.5 超声波测距子程序 | 第45-46页 |
| 4.3 电子罗盘模块 | 第46-48页 |
| 4.3.1 接口说明 | 第46页 |
| 4.3.2 测试及校正 | 第46-47页 |
| 4.3.3 电子罗盘子程序 | 第47-48页 |
| 4.4 OLED显示模块 | 第48-50页 |
| 4.4.1 参数指标 | 第48-49页 |
| 4.4.2 接口说明 | 第49页 |
| 4.4.3 OLED显示子程序 | 第49-50页 |
| 4.5 数据处理 | 第50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第51-55页 |
| 5.1 静止障碍物定位 | 第51-54页 |
| 5.1.1 平整障碍物定位 | 第51-52页 |
| 5.1.2 非平整障碍物定位 | 第52-54页 |
| 5.2 径向移动障碍物测速 | 第54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |