面向微操作的电热驱动器阻抗控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 微操作 | 第11-14页 |
| 1.2.2 微驱动器 | 第14-16页 |
| 1.2.3 阻抗控制 | 第16-21页 |
| 1.3 本文研究目的及内容 | 第21-23页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第21页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 电热驱动器的控制特性研究 | 第23-47页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 控制系统建模 | 第23-25页 |
| 2.3 反馈控制系统分析 | 第25-26页 |
| 2.4 比例反馈控制器 | 第26-37页 |
| 2.4.1 频率响应分析 | 第28-30页 |
| 2.4.2 连续系统仿真 | 第30-32页 |
| 2.4.3 离散系统仿真 | 第32-35页 |
| 2.4.4 比例反馈实验 | 第35-37页 |
| 2.5 比例微分控制器 | 第37-42页 |
| 2.5.1 连续系统仿真 | 第37-40页 |
| 2.5.2 离散系统仿真 | 第40-41页 |
| 2.5.3 比例微分控制实验 | 第41-42页 |
| 2.6 前馈控制 | 第42-45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 电热驱动器的阻抗控制 | 第47-65页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 技术路线 | 第47-48页 |
| 3.3 阻抗控制的实现 | 第48-57页 |
| 3.3.1 仿真 | 第50-54页 |
| 3.3.2 实验 | 第54-57页 |
| 3.4 阻抗参数研究 | 第57-63页 |
| 3.4.1 M_d的作用 | 第57-59页 |
| 3.4.2 B_d的作用 | 第59-61页 |
| 3.4.3 K_d的作用 | 第61-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 细胞操作平台软件开发 | 第65-73页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 细胞操作平台硬件架构 | 第65-66页 |
| 4.3 细胞操作平台软件开发 | 第66-71页 |
| 4.3.1 开发需求分析 | 第66页 |
| 4.3.2 界面设计 | 第66-69页 |
| 4.3.3 功能实现 | 第69-71页 |
| 4.4 细胞培养 | 第71-72页 |
| 4.4.1 细胞选择 | 第71页 |
| 4.4.2 细胞培养过程 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 细胞夹持的阻抗控制 | 第73-91页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 电热驱动微夹钳系统模型 | 第73-75页 |
| 5.3 电热驱动微夹钳的位置控制 | 第75-78页 |
| 5.3.1 连续系统仿真 | 第75-76页 |
| 5.3.2 离散系统仿真 | 第76-77页 |
| 5.3.3 位置控制实验 | 第77-78页 |
| 5.4 细胞操作的阻抗控制 | 第78-89页 |
| 5.4.1 夹持力估计 | 第78-79页 |
| 5.4.2 阻抗参数分析 | 第79-84页 |
| 5.4.3 细胞夹持的阻抗控制 | 第84-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
