| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第15页 |
| 1.2 采摘机械和采摘机器人国内外发展现状和动态 | 第15-19页 |
| 1.2.1 采摘机械的国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 采摘机械的国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 数字化设计技术的发展 | 第19-22页 |
| 1.3.1 数字化设计技术的基本内涵和特征 | 第19-20页 |
| 1.3.2 虚拟样机技术的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 课题的来源和研究内容 | 第22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 高空采摘车的设计与建模 | 第23-47页 |
| 2.1 高空采摘车的总体设计 | 第23-25页 |
| 2.1.1 槟榔果树与槟榔果的特性 | 第23页 |
| 2.1.2 高空采摘车的功能要求和工作范围 | 第23-24页 |
| 2.1.3 高空采摘车工作范围的确定 | 第24页 |
| 2.1.4 高空采摘车的结构组成 | 第24-25页 |
| 2.2 履带车的设计与建模 | 第25-27页 |
| 2.3 剪叉式升降平台的设计和建模 | 第27-30页 |
| 2.3.1 确定剪叉单臂的基本尺寸 | 第27页 |
| 2.3.2 起升油缸的选型计算 | 第27-30页 |
| 2.3.3 剪叉式升降平台的建模 | 第30页 |
| 2.4 回转工作台的的设计和建模 | 第30-34页 |
| 2.4.1 回转工作台的结构特点 | 第30-31页 |
| 2.4.2 回转支承的选型计算 | 第31-33页 |
| 2.4.3 回转工作台的建模 | 第33-34页 |
| 2.5 伸缩臂的设计与建模 | 第34-40页 |
| 2.5.1 伸缩臂截面形状的确定 | 第34页 |
| 2.5.2 伸缩臂伸缩方式的确定 | 第34-35页 |
| 2.5.3 伸缩臂结构形式的确定 | 第35页 |
| 2.5.4 确定基本臂和节臂的长度 | 第35-37页 |
| 2.5.5 伸缩臂伸缩油缸选型计算 | 第37-38页 |
| 2.5.6 变幅油缸的选型计算 | 第38-40页 |
| 2.5.7 伸缩臂的建模 | 第40页 |
| 2.6 末端执行器的设计与建模 | 第40-43页 |
| 2.6.1 末端执行器的结构分析 | 第40-43页 |
| 2.6.2 末端执行器的建模 | 第43页 |
| 2.7 高空采摘车的整体建模 | 第43-44页 |
| 2.8 高空采摘车的抗倾覆分析 | 第44-46页 |
| 2.9 本章小节 | 第46-47页 |
| 第3章 高空采摘车的强度和刚度校核 | 第47-61页 |
| 3.1 剪叉臂的强度和刚度校核 | 第47-52页 |
| 3.1.1 AD和BC剪叉臂各铰点的受力分析 | 第47-48页 |
| 3.1.2 AD和BC剪叉臂的强度校核 | 第48-50页 |
| 3.1.3 AD和BC剪叉臂的刚度校核 | 第50页 |
| 3.1.4 剪叉臂的有限元分析 | 第50-52页 |
| 3.2 伸缩臂的强度和刚度校核 | 第52-60页 |
| 3.2.1 伸缩臂承受的载荷 | 第52-54页 |
| 3.2.2 伸缩臂强度校核 | 第54-55页 |
| 3.2.3 伸缩臂刚度校核 | 第55-60页 |
| 3.3 本章小节 | 第60-61页 |
| 第4章 高空采摘车的运动学仿真分析 | 第61-71页 |
| 4.1 高空采摘车的干涉检查 | 第61-62页 |
| 4.2 高空采摘车采摘工况的轨迹规划与仿真 | 第62-67页 |
| 4.3 高空采摘车效率分析 | 第67页 |
| 4.4 高空采摘车作业范围的验证仿真分析 | 第67-70页 |
| 4.4.1 最高作业工况下作业范围的验证仿真分析 | 第67-69页 |
| 4.4.2 最远作业工况下作业范围的验证仿真分析 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小节 | 第70-71页 |
| 第5章 高空采摘车的动力学仿真分析 | 第71-83页 |
| 5.1 最远作业工况下的动力学仿真分析 | 第71-77页 |
| 5.1.1 高空采摘车剪叉式升降平台的动力学仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.1.2 高空采摘车变幅机构的仿真分析 | 第73-74页 |
| 5.1.3 高空采摘车伸缩机构的仿真分析 | 第74-77页 |
| 5.2 最高作业工况下的动力学仿真分析 | 第77-80页 |
| 5.2.1 高空采摘车变幅机构的仿真分析 | 第77-78页 |
| 5.2.2 高空采摘车伸缩机构的仿真分析 | 第78-80页 |
| 5.3 模态分析 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小节 | 第82-83页 |
| 第6章 高空采摘车变幅铰点的优化 | 第83-94页 |
| 6.1 多目标函数优化理论 | 第83-85页 |
| 6.2 变幅机构中变幅铰点的优化数学模型 | 第85-90页 |
| 6.2.1 建立数学模型 | 第85页 |
| 6.2.2 确定设计变量 | 第85页 |
| 6.2.3 确定优化目标函数 | 第85-88页 |
| 6.2.4 确定约束条件 | 第88-90页 |
| 6.3 优化结果和分析 | 第90-93页 |
| 6.4 本章小节 | 第93-94页 |
| 结论与展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99页 |