基于视觉的同时定位与建图优化方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第7-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 视觉SLAM基本框架和理论 | 第13-22页 |
| 2.1 基于视觉SLAM的框架 | 第13-16页 |
| 2.1.1 视觉传感器分类 | 第13-14页 |
| 2.1.2 视觉SLAM的算法组成 | 第14-16页 |
| 2.2 视觉SLAM的基本理论 | 第16-21页 |
| 2.2.1 李群和李代数 | 第16-17页 |
| 2.2.2 特征点法 | 第17-18页 |
| 2.2.3 直接法 | 第18-19页 |
| 2.2.4 图优化 | 第19-20页 |
| 2.2.5 词袋模型 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 视觉SLAM前端研究及优化 | 第22-34页 |
| 3.1 特征点的提取及优化 | 第22-26页 |
| 3.1.1 Shi-Tomasi角点检测 | 第22-24页 |
| 3.1.2 FAST特征检测 | 第24页 |
| 3.1.3 高斯金字塔 | 第24-25页 |
| 3.1.4 优化Shi-Tomasi角点检测算法 | 第25-26页 |
| 3.2 特征描述子和特征匹配 | 第26-27页 |
| 3.2.1 特征描述子 | 第26-27页 |
| 3.2.2 特征匹配 | 第27页 |
| 3.3 视觉SLAM初始化 | 第27-29页 |
| 3.3.1 对极约束估计帧间运动 | 第27-28页 |
| 3.3.2 基于误差对比的初始化 | 第28-29页 |
| 3.4 视觉SLAM追踪 | 第29-33页 |
| 3.4.1 帧对帧位姿估计研究 | 第30-31页 |
| 3.4.2 位姿优化研究 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 视觉SLAM后端研究及优化 | 第34-43页 |
| 4.1 深度滤波器 | 第34-36页 |
| 4.1.1 极线搜索和特征块匹配 | 第34-35页 |
| 4.1.2 不确定性分析研究 | 第35-36页 |
| 4.2 局部优化 | 第36-38页 |
| 4.2.1 关键帧的创建 | 第36-37页 |
| 4.2.2 位姿图 | 第37-38页 |
| 4.3 回环检测 | 第38-42页 |
| 4.3.1 筛选回环帧 | 第39-40页 |
| 4.3.2 相似变换群优化 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 视觉SLAM实验平台与分析 | 第43-53页 |
| 5.1 实验平台 | 第43页 |
| 5.2 实验分析 | 第43-52页 |
| 5.2.1 特征点提取实验分析 | 第43-45页 |
| 5.2.2 初始化实验分析 | 第45-46页 |
| 5.2.3 回环检测实验分析 | 第46-48页 |
| 5.2.4 轨迹精度分析 | 第48-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 6.1 总结 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
