| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 本课题的研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 欠驱动系统的国内外研究现状及分析 | 第13-18页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的内容与结构 | 第19-21页 |
| 第二章 永磁同步电机矢量控制 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 永磁同步电机的结构与分类 | 第21-22页 |
| 2.3 坐标变换原理 | 第22-26页 |
| 2.3.1 Clarke坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Park坐标变换 | 第24-26页 |
| 2.4 永磁同步电机dq0轴数学模型 | 第26-28页 |
| 2.5 永磁同步电机矢量控制 | 第28-32页 |
| 2.5.1 零直轴电流(0di(28))控制分析 | 第29-30页 |
| 2.5.2 i_d≠0控制策略的速度控制分析 | 第30-32页 |
| 2.6 一类欠驱动系统的数学模型 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 参考目标关联的一类欠驱动系统的跟踪控制 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 一类欠驱动系统的数学模型 | 第35-36页 |
| 3.3 控制设计方法 | 第36-39页 |
| 3.4 数值仿真实例 | 第39-45页 |
| 3.4.1 永磁同步伺服电机仿真 | 第39-42页 |
| 3.4.2 球杆系统仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 有干扰情况下的仿真实例 | 第45-48页 |
| 3.5.1 电流环存在干扰时永磁同步伺服电机仿真 | 第45-47页 |
| 3.5.2 受到干扰的球杆系统仿真 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 参考目标关联的一类欠驱动系统跟踪自适应控制 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 受干扰的欠驱动系统模型 | 第50-51页 |
| 4.3 控制设计方法 | 第51-54页 |
| 4.4 数值仿真实例 | 第54-60页 |
| 4.4.1 电流环存在干扰的永磁同步伺服电机仿真 | 第54-58页 |
| 4.4.2 受到干扰的球杆系统仿真 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |