基于GPS/UWB/MARG协同定位导航系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 定位技术国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 室内定位技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 卫星定位技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 协同定位技术研究现状 | 第15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-18页 |
| 2 定位系统分析与研究 | 第18-33页 |
| 2.1 GPS定位系统研究 | 第18-24页 |
| 2.1.1 GPS定位误差分析 | 第18-20页 |
| 2.1.2 GPS导航坐标转换 | 第20-24页 |
| 2.2 超宽带UWB定位系统 | 第24-30页 |
| 2.2.1 UWB定位技术 | 第24-25页 |
| 2.2.2 UWB定位误差分析 | 第25-28页 |
| 2.2.3 UWB定位算法 | 第28-30页 |
| 2.3 微型传感器MARG | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 GPS/UWB/MARG协同定位系统研究 | 第33-39页 |
| 3.1 GPS/MARG组合定位系统设计 | 第33-35页 |
| 3.1.1 基于粒子滤波 | 第34-35页 |
| 3.1.2 基于Kalman滤波 | 第35页 |
| 3.2 UWB定位系统设计 | 第35-38页 |
| 3.2.1 定位系统间的坐标转换 | 第35-36页 |
| 3.2.2 Kalman滤波消除NLOS误差 | 第36-37页 |
| 3.2.3 基于圆概率误差的定位分析 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 协同导航定位研究与实验 | 第39-46页 |
| 4.1 协同导航定位算法研究 | 第39-40页 |
| 4.2 协同定位系统实验硬件结构 | 第40-41页 |
| 4.3 实验设计与展示 | 第41-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 总结与展望 | 第46-48页 |
| 5.1 全文总结 | 第46-47页 |
| 5.2 下一步工作展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 硕士期间科研成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
