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基于GPS/UWB/MARG协同定位导航系统研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
1 绪论第9-18页
    1.1 研究背景与意义第9页
    1.2 定位技术国内外研究现状第9-15页
        1.2.1 室内定位技术研究现状第10-14页
        1.2.2 卫星定位技术研究现状第14-15页
        1.2.3 协同定位技术研究现状第15页
    1.3 论文主要研究内容第15-16页
    1.4 论文结构安排第16-18页
2 定位系统分析与研究第18-33页
    2.1 GPS定位系统研究第18-24页
        2.1.1 GPS定位误差分析第18-20页
        2.1.2 GPS导航坐标转换第20-24页
    2.2 超宽带UWB定位系统第24-30页
        2.2.1 UWB定位技术第24-25页
        2.2.2 UWB定位误差分析第25-28页
        2.2.3 UWB定位算法第28-30页
    2.3 微型传感器MARG第30-32页
    2.4 本章小结第32-33页
3 GPS/UWB/MARG协同定位系统研究第33-39页
    3.1 GPS/MARG组合定位系统设计第33-35页
        3.1.1 基于粒子滤波第34-35页
        3.1.2 基于Kalman滤波第35页
    3.2 UWB定位系统设计第35-38页
        3.2.1 定位系统间的坐标转换第35-36页
        3.2.2 Kalman滤波消除NLOS误差第36-37页
        3.2.3 基于圆概率误差的定位分析第37-38页
    3.3 本章小结第38-39页
4 协同导航定位研究与实验第39-46页
    4.1 协同导航定位算法研究第39-40页
    4.2 协同定位系统实验硬件结构第40-41页
    4.3 实验设计与展示第41-45页
    4.4 本章小结第45-46页
5 总结与展望第46-48页
    5.1 全文总结第46-47页
    5.2 下一步工作展望第47-48页
参考文献第48-51页
硕士期间科研成果第51-52页
致谢第52页

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