基于4G移动网络的无人机空中管制关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 论文背景与意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 论文研究背景 | 第10-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 时延预测与补偿技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 无人机航路规划发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文的主要结构与内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 空中管制关键技术与4G网络技术基础 | 第19-30页 |
| 2.1 空中管制关键技术 | 第19-22页 |
| 2.1.1 无人机遥测遥控功能 | 第20-21页 |
| 2.1.2 无人机任务规划功能 | 第21页 |
| 2.1.3 无人机故障判断处理 | 第21-22页 |
| 2.2 4G移动网络的基本概念 | 第22-28页 |
| 2.2.1 4G移动网络的定义 | 第23-24页 |
| 2.2.2 4G移动网络的工作频段及制式 | 第24-25页 |
| 2.2.3 4G移动网络的特征 | 第25页 |
| 2.2.4 4G网络的架构 | 第25-26页 |
| 2.2.5 4G基站布局覆盖模型 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于4G网络的无人机系统时延研究 | 第30-52页 |
| 3.1 无人机系统时延的测试与建模 | 第31-37页 |
| 3.1.1 时延测试 | 第31-34页 |
| 3.1.2 时延建模 | 第34-37页 |
| 3.2 4G移动网络时延预测 | 第37-45页 |
| 3.2.1 基于ARMA模型预测网络时延研究 | 第37-40页 |
| 3.2.2 基于GMDH神经网络的时延预测研究 | 第40-44页 |
| 3.2.3 仿真结果分析 | 第44-45页 |
| 3.3 无人机系统时延补偿 | 第45-50页 |
| 3.3.1 基于模型状态补偿 | 第46-48页 |
| 3.3.2 俯仰角控制回路补偿设计 | 第48-50页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于4G网络环境的无人机航路规划 | 第52-70页 |
| 4.1 无人机航路规划模型 | 第52-58页 |
| 4.1.1 概率地图方法主要思想 | 第52-55页 |
| 4.1.2 航路规划的模型 | 第55-58页 |
| 4.2 航路规划模型求解 | 第58-66页 |
| 4.2.1 局部迭代搜索算法原理 | 第58-60页 |
| 4.2.2 插值策略 | 第60-61页 |
| 4.2.3 得到初始解 | 第61-64页 |
| 4.2.4 解的优化 | 第64-66页 |
| 4.3 仿真设计与分析 | 第66-69页 |
| 4.3.1 基于概率地图的节点地图 | 第66-67页 |
| 4.3.2 实验结果和分析 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70页 |
| 5.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
