| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 惯性导航技术及其发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 惯导系统综合校正技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统误差分析 | 第15-27页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换 | 第15-19页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第16-19页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统基本原理 | 第19-22页 |
| 2.2.1 初始姿态矩阵的确定 | 第20页 |
| 2.2.2 指北方位系统的运动解算 | 第20-21页 |
| 2.2.3 四元数姿态矩阵的更新 | 第21页 |
| 2.2.4 姿态角求解 | 第21-22页 |
| 2.3 惯导系统误差分析 | 第22-23页 |
| 2.3.1 速度误差方程 | 第22页 |
| 2.3.2 位置误差方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 姿态误差方程 | 第23页 |
| 2.4 捷联惯导系统仿真 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 惯性导航系统经典综合校正理论研究 | 第27-45页 |
| 3.1 惯导系统误差与陀螺漂移关系的建立 | 第27-31页 |
| 3.1.1 惯导系统误差与平台漂移角之间的关系推导 | 第27-29页 |
| 3.1.2 平台漂移角与陀螺漂移之间的关系推导 | 第29-31页 |
| 3.2 惯性导航系统综合校正算法 | 第31-41页 |
| 3.2.1 基于OEPQ坐标系的惯导系统两点校算法 | 第31-34页 |
| 3.2.2 基于惯性坐标系的捷联惯导系统两点校 | 第34-36页 |
| 3.2.3 基于惯性坐标系的捷联惯导系统三点校 | 第36-41页 |
| 3.3 仿真研究 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 空间稳定型惯导系统下的系统重调技术 | 第45-59页 |
| 4.1 空间稳定型系统误差分析与建模 | 第45-49页 |
| 4.1.1 系统编排方案设计 | 第45-48页 |
| 4.1.2 空间稳定型惯导系统误差方程 | 第48-49页 |
| 4.2 空间稳定型惯导系统下的系统重调 | 第49-53页 |
| 4.2.1 空间稳定型系统重调模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 仅利用外测位置信息的两点校方案 | 第51-52页 |
| 4.2.3 利用外测位置信息和航向信息的一点校方案 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 两点校正仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.3.2 一点位置校正仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于现代估计理论的惯导系统综合校正技术 | 第59-79页 |
| 5.1 卡尔曼滤波理论 | 第59-62页 |
| 5.1.1 线性最小方差估计 | 第59-60页 |
| 5.1.2 卡尔曼滤波基本方程 | 第60-62页 |
| 5.2 平台惯导系统卡尔曼滤波综合校正方法 | 第62-70页 |
| 5.2.1 系统误差模型的建立 | 第62-65页 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波下的惯导系统随机综合校正 | 第65-67页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第67-70页 |
| 5.3 捷联惯导系统卡尔曼滤波综合校正方法 | 第70-77页 |
| 5.3.1 多普测计程仪测速原理 | 第71-72页 |
| 5.3.2 系统误差模型分析 | 第72-73页 |
| 5.3.3 系统状态方程的建立 | 第73-75页 |
| 5.3.4 系统量测方程的建立 | 第75页 |
| 5.3.5 仿真分析 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
