| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 90°弯管堆焊技术研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 90°弯管堆焊技术国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 90°弯管堆焊机械臂发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 堆焊机械臂的总体方案设计 | 第16-24页 |
| 2.1 90°弯管堆焊支撑工作台及其与堆焊机械臂的配合过程描述 | 第16-17页 |
| 2.1.1 90°弯管支撑工作台介绍 | 第16页 |
| 2.1.2 90°弯管支撑工作台与堆焊机械臂的配合过程描述 | 第16-17页 |
| 2.2 90°弯管支撑工作台对堆焊机械臂末端点轨迹要求 | 第17-19页 |
| 2.2.1 支撑工作台运动时对堆焊机械臂的关节轨迹要求 | 第17-18页 |
| 2.2.2 支撑工作台对机械臂调整臂初始端点的轨迹要求 | 第18-19页 |
| 2.3 实际堆焊参数 | 第19-20页 |
| 2.4 堆焊机械臂的任务空间分析及相关技术参数 | 第20-21页 |
| 2.5 堆焊机械臂的运动形式选择 | 第21页 |
| 2.6 堆焊机械臂自由度的确定 | 第21-22页 |
| 2.7 堆焊机械臂基本结构的确定 | 第22-23页 |
| 2.8 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 堆焊机械臂的运动学分析 | 第24-42页 |
| 3.1 D-H方法 | 第24-26页 |
| 3.2 运动学分析 | 第26-33页 |
| 3.2.1 堆焊机械臂运动学方程建立 | 第26-29页 |
| 3.2.2 堆焊机械臂的逆运动学分析 | 第29-30页 |
| 3.2.3 堆焊机械臂位置分析 | 第30-31页 |
| 3.2.4 堆焊机械臂速度和加速度分析计算 | 第31-32页 |
| 3.2.5 堆焊机械臂堆焊位置的准确性和稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.3 堆焊机械臂工作空间分析 | 第33页 |
| 3.4 堆焊机械臂减速器和伺服电机的确定 | 第33-40页 |
| 3.4.1 堆焊机械臂对伺服电机及减速器的要求 | 第33-34页 |
| 3.4.2 常用伺服电机和减速器的选型方法 | 第34-36页 |
| 3.4.3 堆焊机械臂回转轴伺服电机和减速器的选型 | 第36-40页 |
| 3.4.4 常见减速器在堆焊机械臂中的安装 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 堆焊机械臂的结构设计 | 第42-48页 |
| 4.1 堆焊机械臂结构设计注意事项 | 第42页 |
| 4.2 传动方案的选择 | 第42-43页 |
| 4.3 堆焊机械臂的机械结构 | 第43-45页 |
| 4.3.1 堆焊机械臂整体三维建模 | 第43-44页 |
| 4.3.2 堆焊机械臂底座结构 | 第44-45页 |
| 4.4 堆焊机械臂各工作臂部分结构设计 | 第45-47页 |
| 4.4.1 各工作臂部分机构的本体结构设计 | 第45-47页 |
| 4.4.2 堆焊机械臂和支撑工作台配合三维图 | 第47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 堆焊机械臂的轨迹规划与ADAMS仿真 | 第48-64页 |
| 5.1 堆焊机械臂轨迹规划 | 第48-49页 |
| 5.1.1 堆焊机械臂的轨迹规划问题 | 第48页 |
| 5.1.2 轨迹规划需要考虑的问题 | 第48-49页 |
| 5.2 堆焊机械臂末端执行器的轨迹要求 | 第49-52页 |
| 5.2.1 堆焊机械臂末端执行器对各个关节的轨迹要求 | 第49-50页 |
| 5.2.2 堆焊机械臂工作路径规划 | 第50-52页 |
| 5.3 关节轨迹的插值计算法 | 第52-58页 |
| 5.3.1 抛物线过度的线性插值 | 第52-57页 |
| 5.3.2 关节空间轨迹的生成 | 第57-58页 |
| 5.4 堆焊机械臂的ADAMS仿真 | 第58-63页 |
| 5.4.1 ADAMS分析软件概述 | 第58页 |
| 5.4.2 设置参数 | 第58-59页 |
| 5.4.3 驱动关节的样条曲线 | 第59-60页 |
| 5.4.4 CUBSPL函数的应用 | 第60-61页 |
| 5.4.5 仿真与结果的输出 | 第61-62页 |
| 5.4.6 堆焊机械臂末端点的位置仿真曲线 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 附录 攻读学位期间取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
