| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·并联微动机器人的发展及研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机器人机构概述 | 第10-11页 |
| ·微机器人的研究现状 | 第11页 |
| ·并联微动机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·并联微动激振器的提出及研究现状 | 第14-15页 |
| ·激振器的提出 | 第14页 |
| ·并联微动激振器的提出 | 第14-15页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 并联微动激振器主体机构运动学分析 | 第17-34页 |
| ·并联微动激振器的总体结构与要求 | 第17页 |
| ·并联微动激振器的主体机构设计 | 第17-20页 |
| ·主体机构的选择 | 第18-19页 |
| ·主体机构模型 | 第19-20页 |
| ·工作原理 | 第20页 |
| ·主体机构运动输出分析和自由度分析 | 第20-22页 |
| ·运动输出分析 | 第20-21页 |
| ·自由度分析 | 第21-22页 |
| ·主体机构位置分析 | 第22-25页 |
| ·位置反解 | 第23-25页 |
| ·位置正解 | 第25页 |
| ·主体机构运动解耦性分析与机构特性比较 | 第25-27页 |
| ·运动解耦性分析 | 第25-26页 |
| ·主体机构与原型机构的比较 | 第26-27页 |
| ·主体机构速度和加速度分析 | 第27-31页 |
| ·影响系数 | 第27-29页 |
| ·速度分析 | 第29-31页 |
| ·加速度分析 | 第31页 |
| ·主体机构工作空间分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 并联微动激振器主体机构模型参数的分析与设计 | 第34-52页 |
| ·柔性铰链简介 | 第34-35页 |
| ·柔性铰链材料的选择 | 第35页 |
| ·柔性铰链参数设计 | 第35-42页 |
| ·转角刚度分析 | 第36-38页 |
| ·柔性铰链各参数对转角刚度的影响 | 第38-39页 |
| ·柔性铰链参数的确定 | 第39-40页 |
| ·柔性铰链设计参数验证 | 第40-42页 |
| ·主体机构静刚度分析 | 第42-47页 |
| ·静刚度分析的柔度矩阵法 | 第42-44页 |
| ·主体机构静刚度模型的建立 | 第44-47页 |
| ·主体机构有限元分析 | 第47-51页 |
| ·有限元法概述 | 第47-48页 |
| ·主体机构有限元建模 | 第48页 |
| ·主体机构有限元静态分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 并联微动激振器虚拟样机的设计及振动特性研究 | 第52-64页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第52-53页 |
| ·虚拟样机的设计 | 第53-58页 |
| ·实体模型的建立 | 第53-55页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第55-58页 |
| ·振动特性研究 | 第58-63页 |
| ·仅在1个支链处施加驱动力 | 第58-61页 |
| ·同时在3个支链处施加驱动力 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 并联微动激振器控制系统的设计 | 第64-77页 |
| ·控制方式的研究 | 第64-66页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第64-65页 |
| ·控制系统各组成环节介绍 | 第65-66页 |
| ·控制方法的研究 | 第66-73页 |
| ·模糊控制方法 | 第66-67页 |
| ·模糊复合控制方法 | 第67-68页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第68-73页 |
| ·控制系统软件设计 | 第73-75页 |
| ·实验分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参与的科研项目 | 第84页 |