| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及课题来源 | 第8-9页 |
| 1.2 VME 总线介绍 | 第9-11页 |
| 1.3 嵌入式系统的发展现状和趋势 | 第11-13页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 实时控制系统的体系结构与方案设计 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 扫描光刻系统的基本框架 | 第14-17页 |
| 2.3 扫描光刻系统的执行流程 | 第17-22页 |
| 2.4 实时控制子系统的基本框架 | 第22-24页 |
| 2.4.1 VME Master 方案设计 | 第22-23页 |
| 2.4.2 运动控制板卡方案设计 | 第23-24页 |
| 2.5 实时软件系统的整体实现方案 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 VME Master 模块的 BSP 移植 | 第26-45页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 VxWorks 移植集成开发环境 | 第26-27页 |
| 3.3 VxWorks 操作系统的启动分析 | 第27-29页 |
| 3.3.1 VxWorks 的基本启动方式 | 第27页 |
| 3.3.2 下载型启动方式的启动顺序 | 第27-29页 |
| 3.4 VxWorks BSP 分析 | 第29-32页 |
| 3.4.1 BSP 的组成文件 | 第30-31页 |
| 3.4.2 BSP 需要定义的宏 | 第31-32页 |
| 3.5 IC6 板卡硬件资源及 BSP 配置 | 第32-38页 |
| 3.5.1 板卡硬件资源分析 | 第32-34页 |
| 3.5.2 BSP 配置与测试 | 第34-36页 |
| 3.5.3 VxWorks Image 下载测试 | 第36-38页 |
| 3.6 END 网络设备驱动设计 | 第38-44页 |
| 3.6.1 网络驱动 MUX 层分析 | 第38-40页 |
| 3.6.2 网络设备驱动加载与启动 | 第40-41页 |
| 3.6.3 底层驱动程序的具体实现 | 第41-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 嵌入式实时软件程序设计 | 第45-66页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 VME Slaver 接口逻辑设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 VME 数据传输协议 | 第45-47页 |
| 4.2.2 D32 数据传输状态机设计 | 第47-49页 |
| 4.3 IC6 板卡 VME 配置 | 第49-54页 |
| 4.3.1 PCI-VME 总线转换原理 | 第49-50页 |
| 4.3.2 PCI-VME 配置方法 | 第50-54页 |
| 4.3.3 VME 数据通讯测试 | 第54页 |
| 4.4 实时软件的实时性与可靠性设计 | 第54-59页 |
| 4.4.1 实时软件任务划分 | 第54-56页 |
| 4.4.2 任务调度方案设计 | 第56-58页 |
| 4.4.3 任务间通信方案设计 | 第58-59页 |
| 4.5 网络通讯方案设计 | 第59-64页 |
| 4.5.1 套接字的建立 | 第59-60页 |
| 4.5.2 通信帧封装协议 | 第60-64页 |
| 4.5.3 通信协议测试 | 第64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 实时调试方案设计与实现 | 第66-73页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 电机通道的 VME 地址分配 | 第66页 |
| 5.3 VME Slaver 模块的内存布局 | 第66-69页 |
| 5.4 调试方案的控制流程 | 第69-71页 |
| 5.5 设计方案的实验验证 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |