挖掘机工作装置的模糊控制及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 挖掘机工装轨迹控制国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内外研究概况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外研究现状总结 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 挖掘机工作装置运动学分析及控制策略选择 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 运动学分析 | 第14-17页 |
| 2.2.1 基于 D-H 法的空间描述 | 第14-15页 |
| 2.2.2 运动学正问题 | 第15-16页 |
| 2.2.3 运动学逆问题 | 第16-17页 |
| 2.3 控制策略 | 第17-25页 |
| 2.3.1 控制策略的选择 | 第17-19页 |
| 2.3.2 模糊 PID 控制算法 | 第19-22页 |
| 2.3.3 模糊自适应控制算法 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 挖掘机工作装置模糊控制仿真分析 | 第26-44页 |
| 3.1 CAD 与计算机仿真软件联合建模仿真 | 第26-32页 |
| 3.1.1 机械系统仿真模型的建立 | 第26-28页 |
| 3.1.2 液压系统仿真模型的建立 | 第28-29页 |
| 3.1.3 系统间接口及模型的封装 | 第29-30页 |
| 3.1.4 仿真模型性能分析 | 第30-32页 |
| 3.2 仿真模型优化设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 模拟挖掘阻力 | 第33-35页 |
| 3.2.2 多轨迹挖掘 | 第35-36页 |
| 3.2.3 模拟随机干扰 | 第36-37页 |
| 3.3 模糊控制仿真实验分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 模糊控制器的搭建 | 第38-39页 |
| 3.3.2 空载仿真实验分析 | 第39-41页 |
| 3.3.3 水平平整作业仿真实验分析 | 第41-42页 |
| 3.3.4 高台平整作业仿真实验分析 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 挖掘机工作装置模糊控制实验研究 | 第44-60页 |
| 4.1 实验平台性能测试 | 第44-47页 |
| 4.1.1 电控系统性能测试及改进 | 第44-45页 |
| 4.1.2 动臂/斗杆转速测定 | 第45-46页 |
| 4.1.3 定点控制测试 | 第46-47页 |
| 4.2 实验装置优化设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 实验平台电气控制系统改进设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 实际工况模拟器的设计 | 第49-51页 |
| 4.3 工装轨迹模糊控制实验研究 | 第51-59页 |
| 4.3.1 上位机控制程序介绍 | 第51页 |
| 4.3.2 空载实验分析 | 第51-55页 |
| 4.3.3 模拟实际工况实验分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
