| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 架空裸导线带电作业的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 架空裸导线绝缘化喷涂装置困内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 架空裸导线绝缘化喷涂装置国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 输电线路障碍物检测识别方法 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 架空裸导线绝缘化喷涂机器人的方案研究 | 第15-24页 |
| 2.1 绝缘化喷涂机器人作业环境介绍 | 第15-18页 |
| 2.1.1 架空裸导线线路结构介绍 | 第15-17页 |
| 2.1.2 绝缘化喷涂机器人跨越障碍物实现 | 第17-18页 |
| 2.2 绝缘化喷涂机器人方案设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 导线位移装置 | 第18-19页 |
| 2.2.2 传动方式 | 第19-20页 |
| 2.2.3 导航越障系统 | 第20-21页 |
| 2.2.4 智能控制系统与无线通信 | 第21-22页 |
| 2.2.5 机器人供电系统 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 架空裸导线绝缘化喷涂单体机器人设计 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 绝缘化喷涂单体机器人的设计 | 第24-31页 |
| 3.2.1 绝缘化喷涂单体机器人的总体方案 | 第24-25页 |
| 3.2.2 绝缘喷涂机器人的挂线动力机构设计 | 第25-28页 |
| 3.2.3 动力机构设计 | 第28-29页 |
| 3.2.4 绝缘化喷涂装置设计 | 第29-31页 |
| 3.3 绝缘化喷涂机器人的控制系统 | 第31-34页 |
| 第4章 架空裸导线绝缘喷涂机器人障碍视觉检测识别算法 | 第34-47页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 低压线路绝缘喷涂机器人及架空输电线路常见障碍物 | 第34-37页 |
| 4.2.1 架空输电线路常见障碍物 | 第35页 |
| 4.2.2 图像边缘检测 | 第35-37页 |
| 4.3 障碍物检测识别方法 | 第37-44页 |
| 4.3.1 导线检测识别 | 第37-40页 |
| 4.3.2 防震锤检测识别 | 第40-43页 |
| 4.3.3 绝缘子检测识别 | 第43-44页 |
| 4.4 算例分析 | 第44-47页 |
| 第5章 结论与展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第52-56页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |