| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 全景视觉国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 嵌入式多媒体技术概述 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第15-17页 |
| 2 全景相机成像模型分析 | 第17-28页 |
| 2.1 全景相机概述 | 第17-19页 |
| 2.2 双鱼眼全景相机成像模型分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 鱼眼镜头 | 第19-21页 |
| 2.2.2 双鱼眼全景相机成像过程 | 第21-22页 |
| 2.3 任意方向等效鱼眼镜头成像数学模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 旋转投影变换 | 第22-24页 |
| 2.3.2 双线性插值法 | 第24-25页 |
| 2.4 任意方向等效鱼眼图像显示 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 全景相机等效模型分析及系统参数标定 | 第28-40页 |
| 3.1 鱼眼镜头成像系统模型 | 第28-30页 |
| 3.1.1 通用成像模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 成像物像关系模型 | 第29-30页 |
| 3.2 鱼眼镜头畸变类型 | 第30-31页 |
| 3.3 双鱼眼系统等效成像模型及标定实验 | 第31-37页 |
| 3.3.1 双鱼眼系统等效成像模型及标定思想 | 第32-33页 |
| 3.3.2 虚拟距离l的标定 | 第33-34页 |
| 3.3.3 等效模型参数求解 | 第34-37页 |
| 3.4 基于等效成像模型的畸变图像矫正结果分析 | 第37-39页 |
| 3.4.1 等效鱼眼图像畸变矫正显示 | 第37-38页 |
| 3.4.2 等效鱼眼图像畸变矫正结果分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于全景相机的 3D空间坐标测量方法 | 第40-54页 |
| 4.1 空间三维数据测量 | 第40-42页 |
| 4.1.1 立体视觉技术 | 第40-41页 |
| 4.1.2 平行光轴双目立体视觉原理 | 第41-42页 |
| 4.2 室内空间图像采集处理 | 第42-46页 |
| 4.3 同名点匹配 | 第46-49页 |
| 4.3.1 仿射变换 | 第46-47页 |
| 4.3.2 仿射变换结果及误差分析 | 第47-49页 |
| 4.4 空间三维数据解算结果 | 第49-51页 |
| 4.5 双目立体视觉的精度分析 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 嵌入式图像处理技术研究 | 第54-69页 |
| 5.1 嵌入式全景测量系统平台研究 | 第54-59页 |
| 5.1.1 嵌入式图像处理系统平台概述 | 第54-55页 |
| 5.1.2 系统硬件平台 | 第55-56页 |
| 5.1.3 系统软件架构 | 第56-59页 |
| 5.2 达芬奇平台开发环境搭建 | 第59-61页 |
| 5.2.1 Linux服务器搭建 | 第59页 |
| 5.2.2 SEED-DV6446 SDK安装与配置 | 第59-61页 |
| 5.3 UBL、U-Boot、u Image移植和启动引导 | 第61-63页 |
| 5.4 达芬奇平台程序设计 | 第63-68页 |
| 5.4.1 双核通信框架-Codec Engine | 第63-65页 |
| 5.4.2 ARM端程序设计分析 | 第65-66页 |
| 5.4.3 DSP端程序设计分析 | 第66-67页 |
| 5.4.4 程序算法移植 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-72页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
