| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容及组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 相关技术介绍 | 第15-26页 |
| 2.1 GPS定位技术 | 第15-17页 |
| 2.1.1 GPS定位原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 GPS定位误差 | 第16-17页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第17-19页 |
| 2.2.1 导航系统参考坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.2 惯导系统原理 | 第18-19页 |
| 2.3 ZigBee技术 | 第19-21页 |
| 2.3.1 ZigBee协议栈 | 第19-20页 |
| 2.3.2 ZigBee网络拓扑结构 | 第20-21页 |
| 2.4 无线传感器网络定位技术 | 第21-25页 |
| 2.4.1 基于测距的定位方法 | 第21-24页 |
| 2.4.2 无需测距的定位方法 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 农机组合导航技术研究 | 第26-40页 |
| 3.1 基于RSSI的测距 | 第26-31页 |
| 3.1.1 农田环境下无线信道传播模型 | 第26-27页 |
| 3.1.2 RSSI滤波处理 | 第27-28页 |
| 3.1.3 拟合传播模型参数 | 第28-29页 |
| 3.1.4 无线传感器网络定位测试 | 第29-31页 |
| 3.2 GPS/INS融合算法 | 第31-35页 |
| 3.2.1 GPS/INS松组合导航系统状态方程 | 第31-33页 |
| 3.2.2 GPS/INS松组合导航系统量测方程 | 第33-34页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第34-35页 |
| 3.3 WSN/INS融合算法 | 第35-36页 |
| 3.3.1 WSN/INS组合导航系统状态方程 | 第35页 |
| 3.3.2 WSN/INS组合导航系统量测方程 | 第35页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第35-36页 |
| 3.4 GPS/INS/WSN组合导航 | 第36-39页 |
| 3.4.1 联邦卡尔曼滤波 | 第37页 |
| 3.4.2 信息分配因子 | 第37-38页 |
| 3.4.3 仿真实验 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 GPS/INS/WSN组合定位系统的设计与实现 | 第40-57页 |
| 4.1 系统需求分析及总体框图 | 第40-41页 |
| 4.2 GPS数据采集与提取 | 第41-43页 |
| 4.2.1 GPS模块选型 | 第41-42页 |
| 4.2.2 导航电文提取 | 第42-43页 |
| 4.3 惯性导航模块 | 第43-47页 |
| 4.3.1 惯性导航数据读取 | 第44-46页 |
| 4.3.2 惯性导航数据解算 | 第46-47页 |
| 4.4 ZigBee节点 | 第47页 |
| 4.5 无线传感器网络设计 | 第47-50页 |
| 4.5.1 软件开发平台 | 第47-48页 |
| 4.5.2 协调器节点程序设计 | 第48-49页 |
| 4.5.3 参考节点程序设计 | 第49页 |
| 4.5.4 移动节点程序设计 | 第49-50页 |
| 4.6 处理器电路及软件设计 | 第50-55页 |
| 4.6.1 处理器电路设计 | 第50-54页 |
| 4.6.2 组合定位系统程序流程 | 第54-55页 |
| 4.7 监控中心上位机设计 | 第55-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统测试 | 第57-61页 |
| 5.1 搭建测试环境 | 第57页 |
| 5.2 静态测试 | 第57-58页 |
| 5.3 运动环境下测试 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文及科研成果 | 第67页 |