| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 轮毂电机驱动技术 | 第9-11页 |
| 1.3 轮毂式电动汽车电子差速技术研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.3.1 电子差速的三种实现方法 | 第11页 |
| 1.3.2 电子差速鲁棒控制研究的意义 | 第11-13页 |
| 1.4 轮毂式电动汽车差速及其鲁棒控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 论文研究方案 | 第15页 |
| 1.5.1 研究目的 | 第15页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第15页 |
| 1.6 论文各部分的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 轮毂式电动汽车数学模型 | 第17-25页 |
| 2.1 数学模型 | 第17-21页 |
| 2.1.1 车辆动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 轮胎模型 | 第19-20页 |
| 2.1.3 轮毂电机模型 | 第20-21页 |
| 2.2 轮毂式电动汽车数学模型简化 | 第21-22页 |
| 2.3 系统状态空间模型 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于滑移率的电子差速鲁棒控制策略设计 | 第25-35页 |
| 3.1 传统汽车差速原理 | 第25-26页 |
| 3.2 轮毂式电动汽车电子差速控制策略设计 | 第26页 |
| 3.3 基于滑移率的 H∞鲁棒控制设计 | 第26-30页 |
| 3.3.1 H∞混合灵敏度鲁棒控制方法 | 第26-27页 |
| 3.3.2 加权函数的选择 | 第27-29页 |
| 3.3.3 电子差速系统传递函数 | 第29页 |
| 3.3.4 电子差速系统加权函数的选择 | 第29页 |
| 3.3.5 控制器求解及降阶 | 第29-30页 |
| 3.4 控制系统稳定性分析 | 第30-34页 |
| 3.4.1 稳定性的基本概念 | 第30-31页 |
| 3.4.2 用劳斯稳定判据判定系统稳定性 | 第31-33页 |
| 3.4.3 用尼奎斯——伯德稳定判据判定系统稳定性 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 电子差速控制系统仿真分析 | 第35-45页 |
| 4.1 计算机仿真模型 | 第35-38页 |
| 4.2 仿真参数 | 第38页 |
| 4.3 计算机仿真结果及分析 | 第38-42页 |
| 4.3.1 等转矩分配时的仿真结果 | 第38-39页 |
| 4.3.2 电子差速鲁棒控制系统仿真结果 | 第39-41页 |
| 4.3.3 参数变化对系统鲁棒性的影响分析 | 第41-42页 |
| 4.4 与 PID 控制进行比较 | 第42-44页 |
| 4.4.1 PID 控制简介 | 第42-43页 |
| 4.4.2 PID 控制仿真结果 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 dSPACE 实时平台控制原型开发及仿真 | 第45-50页 |
| 5.1 dSPACE 介绍 | 第45-46页 |
| 5.2 电子差速系统的快速控制原型 | 第46-48页 |
| 5.3 处理器实时仿真及 ControlDesk 在线监测 | 第48-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 全文总结 | 第50-52页 |
| 6.1 主要成果 | 第50页 |
| 6.2 主要创新点 | 第50页 |
| 6.3 研究展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第57页 |