| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-13页 |
| 1.2 相关研究综述 | 第13-22页 |
| 1.2.1 低重力环境模拟技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 索并联机构 | 第14-22页 |
| 1.3 本文研究目的及研究内容 | 第22-26页 |
| 1.3.1 研究目的及研究思路 | 第22-23页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 索并联机构运动学及力特性分析 | 第26-39页 |
| 2.1 本章引言 | 第26页 |
| 2.2 索并联机构建模 | 第26-29页 |
| 2.2.1 索力约束条件 | 第27-28页 |
| 2.2.2 机构类型 | 第28-29页 |
| 2.3 索并联机构的运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.3.1 位置分析 | 第30页 |
| 2.3.2 速度及加速度分析 | 第30-31页 |
| 2.4 索并联机构的力控工作空间 | 第31-34页 |
| 2.4.1 力控工作空间的定义 | 第31-32页 |
| 2.4.2 力控工作空间的计算 | 第32-34页 |
| 2.5 索并联机构的力学特性指标 | 第34-38页 |
| 2.5.1 静刚度矩阵与齐次刚度矩阵 | 第34-36页 |
| 2.5.2 齐次刚度条件数 | 第36-37页 |
| 2.5.3 齐次平均刚度指标 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于力控工作空间的构型及尺度设计 | 第39-59页 |
| 3.1 本章引言 | 第39页 |
| 3.2 索并联机构的构型设计 | 第39-43页 |
| 3.2.1 完全约束7索并联机构 | 第40-42页 |
| 3.2.2 冗余约束8索并联机构 | 第42页 |
| 3.2.3 冗余约束9索并联机构 | 第42-43页 |
| 3.3 力控工作空间的综合比较分析 | 第43-55页 |
| 3.3.1 力控工作空间形状及大小比较 | 第43-47页 |
| 3.3.2 力控工作空间各向同性性能比较 | 第47-51页 |
| 3.3.3 力控工作空间齐次平均刚度比较 | 第51-55页 |
| 3.4 基于力控工作空间的尺度设计 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 冗余驱动索并联机构的索力分配策略 | 第59-81页 |
| 4.1 本章引言 | 第59-60页 |
| 4.2 冗余驱动索并联机构的索力分配策略 | 第60-64页 |
| 4.2.1 冗余驱动索并联机构索力分配问题 | 第60-61页 |
| 4.2.2 基于预紧力调整的索力分配方法 | 第61-63页 |
| 4.2.3 基于零空间向量和预紧力调整的索力分配策略 | 第63-64页 |
| 4.3 力控工作空间内张紧力分布及功耗分析 | 第64-73页 |
| 4.3.1 沿三种典型轨迹运动的张紧力及功耗研究 | 第64-71页 |
| 4.3.2 力控工作空间内张紧力及功耗研究 | 第71-73页 |
| 4.4 基于索力分配策略的模拟矢量力输出分析 | 第73-79页 |
| 4.4.1 基于索并联机构的模拟矢量力输出方法 | 第73-74页 |
| 4.4.2 模拟低重力环境发射仿真研究 | 第74-77页 |
| 4.4.3 模拟低重力环境着陆仿真研究 | 第77-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 索并联机构振动特性研究 | 第81-103页 |
| 5.1 本章引言 | 第81页 |
| 5.2 索并联机构的完整刚度模型 | 第81-87页 |
| 5.2.1 被动刚度 | 第82-83页 |
| 5.2.2 主动刚度 | 第83-87页 |
| 5.2.3 完整刚度模型 | 第87页 |
| 5.3 冗余驱动索并联机构的刚度分布 | 第87-93页 |
| 5.3.1 静刚度与完整刚度模型对比 | 第88-89页 |
| 5.3.2 9-63 构型索并联机构的刚度分析 | 第89-93页 |
| 5.4 索并联机构的动力学方程与固有频率 | 第93-95页 |
| 5.4.1 动力学方程 | 第93-94页 |
| 5.4.2 固有频率 | 第94-95页 |
| 5.5 冗余索并联机构固有频率分析 | 第95-102页 |
| 5.5.1 基于将刚度和完整刚度模型的固有频率对比 | 第95-99页 |
| 5.5.2 固有频率在力控工作空间内的分布 | 第99-102页 |
| 5.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 冗余驱动索并联机构索力控制及扰动力特性研究 | 第103-115页 |
| 6.1 本章引言 | 第103页 |
| 6.2 冗余驱动索并联机构的力位混合控制策略 | 第103-106页 |
| 6.3 索力控制波动性分析 | 第106-109页 |
| 6.4 索力敏感性研究 | 第109-111页 |
| 6.5 干扰力施加方法 | 第111-114页 |
| 6.6 本章小结 | 第114-115页 |
| 第7章 索驱动低重力环境模拟系统实验研究 | 第115-137页 |
| 7.1 本章引言 | 第115页 |
| 7.2 冗余驱动索并联机构实验设备搭建 | 第115-119页 |
| 7.3 基础框架及实验平台标定 | 第119-121页 |
| 7.3.1 基础框架标定 | 第119-120页 |
| 7.3.2 力传感器标定 | 第120-121页 |
| 7.3.3 重复定位精度标定 | 第121页 |
| 7.4 力位混合控制实验 | 第121-127页 |
| 7.4.1 力控工作空间实验验证 | 第121-125页 |
| 7.4.2 索力控制实验 | 第125-127页 |
| 7.5 模拟低重力环境运动实验 | 第127-132页 |
| 7.5.1 模拟发射实验 | 第127-130页 |
| 7.5.2 模拟着陆实验 | 第130-132页 |
| 7.6 干扰力施加实验研究 | 第132-135页 |
| 7.7 本章小结 | 第135-137页 |
| 第8章 结论 | 第137-140页 |
| 8.1 研究总结与创新点 | 第137-138页 |
| 8.2 研究展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-149页 |
| 致谢 | 第149-151页 |
| 附录A Hessian矩阵列向量 | 第151-153页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第153-154页 |
