| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 六自由度平台研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 多自由度平台研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外平台研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内平台研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 运动学、动力学建模及仿真研究 | 第11-12页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 六自由度平台系统的组成及结构分析 | 第13-20页 |
| 2.1 六自由度平台简介 | 第13页 |
| 2.2 平台的主要技术指标 | 第13-14页 |
| 2.3 控制系统组成 | 第14-18页 |
| 2.3.1 平台测控系统硬件 | 第15页 |
| 2.3.2 能源电力控制系统 | 第15-16页 |
| 2.3.3 控制系统软件 | 第16-18页 |
| 2.4 其他系统组成 | 第18-19页 |
| 2.4.1 液压系统组成 | 第18-19页 |
| 2.4.2 机械系统 | 第19页 |
| 2.5 本章小节 | 第19-20页 |
| 第3章 平台系统运动学、动力学分析及数学模型 | 第20-36页 |
| 3.1 运动学分析 | 第20-26页 |
| 3.1.1 数学基础 | 第20-22页 |
| 3.1.2 位置姿态反解 | 第22页 |
| 3.1.3 位置姿态正解 | 第22-25页 |
| 3.1.4 作动器伸缩速度分析 | 第25-26页 |
| 3.2 动力学分析 | 第26页 |
| 3.3 平台系统SimMechanics动力学模型的建立 | 第26-29页 |
| 3.4 液压系统建模 | 第29-35页 |
| 3.4.1 滑阀流量方程 | 第29-31页 |
| 3.4.2 液压缸连续性方程 | 第31-33页 |
| 3.4.3 液压缸、负载力平衡方程 | 第33页 |
| 3.4.4 驱动系统方框图 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 平台控制系统设计 | 第36-46页 |
| 4.1 控制方案的选择及其工作原理 | 第36页 |
| 4.2 单缸控制数学模型 | 第36-38页 |
| 4.3 平台的PID控制研究 | 第38-41页 |
| 4.3.1 PID控制原理 | 第38-41页 |
| 4.3.2 平台PID调整方法 | 第41页 |
| 4.4 单缸闭环控制系统试验 | 第41-45页 |
| 4.4.1 比例控制的特性 | 第41-43页 |
| 4.4.2 比例积分控制特性 | 第43-44页 |
| 4.4.3 加入微分控制特性 | 第44页 |
| 4.4.4 单缸的正弦跟踪试验 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小节 | 第45-46页 |
| 第5章 仿真及试验验证分析 | 第46-55页 |
| 5.1 算法验证分析 | 第46-49页 |
| 5.1.1 时域性能试验 | 第47-48页 |
| 5.1.2 频域性能试验 | 第48-49页 |
| 5.2 液压模型仿真及试验验证分析 | 第49-50页 |
| 5.3 系统试验验证分析 | 第50-54页 |
| 5.3.1 静态特性 | 第50-52页 |
| 5.3.2 动态特性 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简历 | 第62页 |