电力巡线自转旋翼无人机姿态控制算法的研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9页 |
| 1 引言 | 第11-16页 |
| 1.1 研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 电力巡线技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 电力巡线用无人机系统整体方案设计 | 第16-27页 |
| 2.1 电力巡线用无人机系统设计要求 | 第16-17页 |
| 2.2 飞行姿态控制系统实验平台 | 第17-18页 |
| 2.3 系统整体方案设计 | 第18页 |
| 2.4 系统硬件选型 | 第18-26页 |
| 2.4.1 惯性测量元件IMU | 第19-21页 |
| 2.4.2 气压传感器 | 第21-23页 |
| 2.4.3 差分GPS | 第23-24页 |
| 2.4.4 舵机选择 | 第24-25页 |
| 2.4.5 飞控单片机 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 自转旋翼无人机特性分析与数学建模 | 第27-37页 |
| 3.1 自转旋翼无人机旋翼自转特性分析 | 第27-30页 |
| 3.1.1 垂直飞行时旋翼特性分析 | 第27-29页 |
| 3.1.2 前向飞行时旋翼自转分析 | 第29-30页 |
| 3.2 建立自转旋翼无人机各通道数学模型 | 第30-36页 |
| 3.2.1 无人机坐标系及其转换 | 第31-32页 |
| 3.2.2 纵向通道响应建模 | 第32-34页 |
| 3.2.3 横侧向通道响应建模 | 第34-35页 |
| 3.2.4 速度通道响应建模 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 电力巡线用无人机姿态控制律的设计与仿真 | 第37-56页 |
| 4.1 PID控制算法简介 | 第37-38页 |
| 4.2 纵向通道控制律设计 | 第38-44页 |
| 4.2.1 俯仰通道控制律设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 俯仰通道仿真 | 第39-41页 |
| 4.2.3 飞行高度通道控制律设计 | 第41-42页 |
| 4.2.4 飞行高度通道仿真 | 第42-44页 |
| 4.3 横侧向通道控制律设计 | 第44-50页 |
| 4.3.1 滚转通道控制律设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 滚转通道仿真 | 第45-47页 |
| 4.3.3 航向通道控制律设计 | 第47-48页 |
| 4.3.4 航向通道仿真 | 第48-50页 |
| 4.4 速度通道控制律的设计 | 第50-51页 |
| 4.5 速度通道仿真 | 第51-52页 |
| 4.6 系统软件设计 | 第52-55页 |
| 4.6.1 软件设计内容 | 第52-53页 |
| 4.6.2 软件设计流程 | 第53-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 模拟电力巡线试飞调试 | 第56-58页 |
| 5.1 试飞内容 | 第56-57页 |
| 5.2 试飞结果 | 第57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-59页 |
| 6.1 结论 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67页 |
