| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-31页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状和综述 | 第18-28页 |
| 1.2.1 人体检测 | 第19-23页 |
| 1.2.2 人体跟踪 | 第23-25页 |
| 1.2.3 服务机器人软件框架 | 第25-28页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第28-31页 |
| 1.3.1 课题研究的提出 | 第28-29页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第29-30页 |
| 1.3.3 本文研究内容的体系结构 | 第30-31页 |
| 第二章 基于图像参数的人体前景检测方法 | 第31-55页 |
| 2.1 引言 | 第31-32页 |
| 2.2 图像参数 | 第32-38页 |
| 2.2.1 定义图像参数 | 第32-36页 |
| 2.2.2 基于图像参数的系统状态 | 第36-38页 |
| 2.3 图像滤波及其对前景检测影响的分析 | 第38-40页 |
| 2.4 算法流程 | 第40-43页 |
| 2.4.1 前景检测系统的结构 | 第40-42页 |
| 2.4.2 算法步骤 | 第42-43页 |
| 2.5 实验与结果分析 | 第43-53页 |
| 2.5.1 图像参数的有效性分析 | 第43-45页 |
| 2.5.2 分析参数阈值 | 第45-46页 |
| 2.5.3 前景检测结果与分析 | 第46-51页 |
| 2.5.4 前景检测算法性能评估 | 第51-53页 |
| 2.5.5 局限性分析 | 第53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第三章 人机交互中的人体跟踪算法 | 第55-80页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 均值偏移和粒子滤波跟踪算法 | 第55-62页 |
| 3.2.1 均值偏移跟踪算法 | 第55-59页 |
| 3.2.2 粒子滤波跟踪算法 | 第59-62页 |
| 3.3 问题分析 | 第62-65页 |
| 3.4 人体目标跟踪算法 | 第65-71页 |
| 3.4.1 目标模型 | 第65-66页 |
| 3.4.2 粒子分布模型 | 第66-68页 |
| 3.4.3 评估粒子的分布 | 第68-69页 |
| 3.4.4 检测候选目标 | 第69-70页 |
| 3.4.5 检测最优目标 | 第70-71页 |
| 3.4.6 算法步骤 | 第71页 |
| 3.5 实验与结果分析 | 第71-78页 |
| 3.5.1 跟踪结果 | 第72-77页 |
| 3.5.2 运算时间 | 第77-78页 |
| 3.5.3 算法性能评估 | 第78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第四章 基于局部背景特征点的人体目标定位与跟踪 | 第80-94页 |
| 4.1 引言 | 第80页 |
| 4.2 存在问题分析 | 第80-81页 |
| 4.3 目标定位算法 | 第81-86页 |
| 4.3.1 获取特征点 | 第82页 |
| 4.3.2 特征点模型 | 第82-83页 |
| 4.3.3 匹配特征点 | 第83-85页 |
| 4.3.4 估算目标位置 | 第85-86页 |
| 4.4 结合目标定位的跟踪算法 | 第86-87页 |
| 4.5 实验与结果分析 | 第87-93页 |
| 4.5.1 跟踪结果分析 | 第87-91页 |
| 4.5.2 定位算法性能评估 | 第91-93页 |
| 4.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 基于贝叶斯网络的人机交互状态识别 | 第94-107页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 贝叶斯网络原理 | 第94-95页 |
| 5.3 人机交互的状态模型 | 第95-101页 |
| 5.3.1 人机交互状态迁移模型 | 第95-97页 |
| 5.3.2 交互趋势模型和算法 | 第97-101页 |
| 5.4 交互状态特征的获取方法 | 第101-105页 |
| 5.4.1 运动人体区域检测 | 第101-102页 |
| 5.4.2 基于肤色的人脸检测 | 第102-104页 |
| 5.4.3 基于Adaboost算法和肤色分割的人脸检测 | 第104-105页 |
| 5.5 本章小结 | 第105-107页 |
| 第六章 面向用户编程的人机交互系统框架及其应用 | 第107-132页 |
| 6.1 引言 | 第107页 |
| 6.2 基于抽象环境的体系结构 | 第107-111页 |
| 6.2.1 体系结构的层次及成员 | 第107-109页 |
| 6.2.2 抽象环境结构及运行机制 | 第109-111页 |
| 6.3 基于交互知识的人机交互功能开发环境 | 第111-118页 |
| 6.3.1 交互知识的表示方法 | 第111-112页 |
| 6.3.2 场景文件的结构和组成 | 第112-115页 |
| 6.3.3 场景文件的解析原理 | 第115-116页 |
| 6.3.4 交互应用开发平台 | 第116-118页 |
| 6.4 系统联调实验 | 第118-131页 |
| 6.4.1 实验平台 | 第118-121页 |
| 6.4.2 实验和结果分析 | 第121-131页 |
| 6.5 本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-135页 |
| 1 主要工作和结论 | 第132-133页 |
| 2 创新点 | 第133-134页 |
| 3 研究展望 | 第134-135页 |
| 参考文献 | 第135-148页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第148-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
| 附件 | 第150页 |