| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 数控系统控制算法的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 前瞻控制技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 数控系统加减速算法研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 数控插补算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 数控系统连续轨迹控制算法的理论基础 | 第17-28页 |
| 2.1 速度前瞻控制算法原理 | 第17-21页 |
| 2.1.1 速度前瞻控制中离散路径插值原理 | 第17-19页 |
| 2.1.2 速度前瞻控制误差分析及补偿原理 | 第19-21页 |
| 2.2 加减速控制算法分析 | 第21-25页 |
| 2.3 插补算法性能分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 数字积分法插补原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 时间分割法插补原理 | 第26-27页 |
| 2.3.3 逐点比较法插补原理 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 数控系统连续轨迹控制算法设计 | 第28-46页 |
| 3.1 控制算法总体方案的设计 | 第28-30页 |
| 3.1.1 数控系统的控制算法的设计指标 | 第28-29页 |
| 3.1.2 连续轨迹控制算法设计的技术路线 | 第29-30页 |
| 3.2 速度前瞻控制算法设计 | 第30-38页 |
| 3.2.1 连续轨迹中敏感点的发现 | 第31-32页 |
| 3.2.2 敏感点安全速度的确定 | 第32-36页 |
| 3.2.3 离散轨迹中敏感点处减速点划分 | 第36-38页 |
| 3.3 指数模型加减速算法的设计 | 第38-42页 |
| 3.4 插补算法的设计 | 第42-45页 |
| 3.4.1 数字积分插补算法的缺点分析 | 第42-43页 |
| 3.4.2 采用逐点比较法的插补算法设计 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 数控系统连续轨迹控制算法的实现 | 第46-66页 |
| 4.1 算法实现的硬件平台概述 | 第46-48页 |
| 4.2 程序的开发工具与运行环境 | 第48-51页 |
| 4.3 连续轨迹控制算法的实现 | 第51-65页 |
| 4.3.1 速度前瞻控制算法的实现 | 第52-55页 |
| 4.3.2 基于指数模型加减速算法的速度规划 | 第55-58页 |
| 4.3.3 逐点比较插补算法脉冲计算与发送 | 第58-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 调试结果与误差分析 | 第66-79页 |
| 5.1 调试方案的制定 | 第66-67页 |
| 5.2 算法的验证与结果分析 | 第67-75页 |
| 5.2.1 速度前瞻控制算法的实验验证与结果分析 | 第69-71页 |
| 5.2.2 系统加减速控制算法的实验验证与结果分析 | 第71-73页 |
| 5.2.3 逐点比较插补算法实验验证与结果分析 | 第73-74页 |
| 5.2.4 算法的加工实验验证 | 第74-75页 |
| 5.3 误差分析与补偿 | 第75-78页 |
| 5.3.1 逐点比较起步误差分析与补偿 | 第76-77页 |
| 5.3.2 计算精度误差分析与补偿 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 课题总结 | 第79-80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |