大功率随动试验台中的多电机控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 多电机同步控制理论的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 齿隙非线性理论的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 永磁同步电机伺服系统设计 | 第14-26页 |
| 2.1 永磁同步电机伺服系统组成 | 第14页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第14-18页 |
| 2.2.1 三相静止坐标系下的数学模型 | 第14-16页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.2.3 两相旋转坐标系下的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.3 永磁同步电机伺服系统设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 永磁同步电机的矢量控制方法 | 第18-19页 |
| 2.3.2 解耦控制器设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 电流控制器设计 | 第20-21页 |
| 2.3.4 速度控制器设计 | 第21-22页 |
| 2.3.5 电压空间矢量脉冲宽度调制 | 第22-23页 |
| 2.4 仿真分析 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 多电机同步控制结构 | 第26-36页 |
| 3.1 多电机同步运行原理 | 第26-27页 |
| 3.2 同步控制结构 | 第27-31页 |
| 3.2.1 同步控制结构分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 交叉耦合控制结构 | 第28页 |
| 3.2.3 偏差耦合控制结构 | 第28-29页 |
| 3.2.4 相邻交叉耦合控制结构 | 第29-31页 |
| 3.3 仿真分析 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 多电机同步控制算法 | 第36-51页 |
| 4.1 滑模变结构控制 | 第36-41页 |
| 4.1.1 滑模控制的基础理论 | 第36-37页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制的三个基本问题 | 第37-38页 |
| 4.1.3 滑模变结构控制的抖振问题 | 第38-41页 |
| 4.2 多电机同步控制器设计 | 第41-47页 |
| 4.2.1 同步控制器设计原理 | 第41页 |
| 4.2.2 切换函数设计 | 第41-42页 |
| 4.2.3 滑模面的存在可达性分析 | 第42-43页 |
| 4.2.4 滑模稳定性分析 | 第43-44页 |
| 4.2.5 滑模变结构同步系统仿真分析 | 第44-47页 |
| 4.3 滑模变结构同步控制系统的鲁棒性 | 第47-50页 |
| 4.3.1 滑模变结构同步控制系统的鲁棒性分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 鲁棒性仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 多电机偏置力矩消隙 | 第51-65页 |
| 5.1 齿隙模型 | 第51-53页 |
| 5.1.1 迟滞模型 | 第51-52页 |
| 5.1.2 弹性死区模型 | 第52-53页 |
| 5.1.3 振冲模型 | 第53页 |
| 5.2 齿隙对大功率随动试验台的影响 | 第53-58页 |
| 5.2.1 精度分析 | 第53-54页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第54-56页 |
| 5.2.3 试验台传动部分仿真分析 | 第56-58页 |
| 5.3 偏置力矩消隙法 | 第58-64页 |
| 5.3.1 偏置力矩法消隙原理 | 第58-59页 |
| 5.3.2 定向驱动法 | 第59-60页 |
| 5.3.3 固定偏置力矩法 | 第60-63页 |
| 5.3.4 动态偏置力矩法 | 第63页 |
| 5.3.5 能量优化动态偏置力矩法 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
