| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 无人机的需求与应用 | 第12-14页 |
| 1.1.2 多UAV协同无源定位的意义 | 第14-15页 |
| 1.1.3 课题的研究意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 多机协同无源定位研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 测向时差无源定位技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 无源定位技术研究 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 无源定位系统组成 | 第19页 |
| 2.3 无源定位中的常见观测量 | 第19-21页 |
| 2.3.1 波达方向 | 第19-20页 |
| 2.3.2 波达时间 | 第20-21页 |
| 2.4 无源定位常见的定位体制分析 | 第21-28页 |
| 2.4.1 无源测向交叉定位 | 第21-23页 |
| 2.4.2 无源时差定位 | 第23-25页 |
| 2.4.3 无源测向时差定位 | 第25-28页 |
| 2.5 三种定位体制理论误差分析 | 第28-33页 |
| 2.5.1 无源测向交叉定位误差分析 | 第28-29页 |
| 2.5.2 无源时差定位误差分析 | 第29-31页 |
| 2.5.3 无源测向时差定位误差分析 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 双UAV协同测向时差定位的定位模型与解算算法 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 常用坐标系及坐标系之间的矩阵转换 | 第34-37页 |
| 3.2.1 常用坐标系 | 第34-36页 |
| 3.2.2 坐标系之间的转换 | 第36-37页 |
| 3.3 双UAV测向时差定位模型及解算算法 | 第37-41页 |
| 3.3.1 双UAV测向时差定位模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 双UAV测向时差定位解算算法 | 第38-41页 |
| 3.4 仿真验证 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 双UAV测向时差定位误差的影响因素分析 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 蒙特卡洛误差分析法 | 第44-45页 |
| 4.3 定位误差的影响因素分析 | 第45-53页 |
| 4.3.1 时差误差对定位误差的影响 | 第46-47页 |
| 4.3.2 测向角误差对定位误差的影响 | 第47-49页 |
| 4.3.3 观测站的位置误差对定位误差的影响 | 第49-50页 |
| 4.3.4 姿态角误差对定位误差的影响 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 双UAV协同测向时差定位的定位误差改善 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 无人机观测站的运动模型 | 第54-55页 |
| 5.3 非线性滤波算法分析 | 第55-59页 |
| 5.3.1 EKF算法原理 | 第55-57页 |
| 5.3.2 PF算法原理 | 第57-59页 |
| 5.4 滤波算法对目标定位误差的改善 | 第59-63页 |
| 5.4.1 定位系统的状态方程与测量方程 | 第59-60页 |
| 5.4.2 仿真分析 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文内容的总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |