| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 文章结构 | 第13-15页 |
| 第二章 反作用飞轮系统基础 | 第15-23页 |
| 2.1 反作用飞轮的用途 | 第15-16页 |
| 2.2 反作用飞轮系统的组成 | 第16-19页 |
| 2.2.1 控制器 | 第17页 |
| 2.2.2 执行机构 | 第17页 |
| 2.2.3 电机 | 第17-18页 |
| 2.2.4 轮体 | 第18页 |
| 2.2.5 速度检测装置 | 第18-19页 |
| 2.3 反作用飞轮的性能要求 | 第19-21页 |
| 2.4 研制难点 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 反作用飞轮系统设计 | 第23-39页 |
| 3.1 性能指标分析与参数选取 | 第23-26页 |
| 3.1.1 转动惯量 | 第23页 |
| 3.1.2 转速偏差 | 第23-24页 |
| 3.1.3 时间常数 | 第24-25页 |
| 3.1.4 转速增量 | 第25页 |
| 3.1.5 电流与功耗 | 第25-26页 |
| 3.1.6 力矩系数 | 第26页 |
| 3.2 控制方案设计 | 第26-31页 |
| 3.2.1 控制方案的选择 | 第26-27页 |
| 3.2.2 控制系统与传递函数 | 第27-31页 |
| 3.3 组件设计 | 第31-35页 |
| 3.3.1 电机组件 | 第32-33页 |
| 3.3.2 轴承组件 | 第33页 |
| 3.3.3 光电编码器 | 第33-34页 |
| 3.3.4 轮体组件 | 第34-35页 |
| 3.4 接口设计 | 第35-38页 |
| 3.4.1 电源接口 | 第35页 |
| 3.4.2 通信接口 | 第35-38页 |
| 3.4.3 测试接口 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 反作用飞轮控制器 | 第39-51页 |
| 4.1 反作用飞轮控制器的基本功能 | 第39-40页 |
| 4.2 常见的反作用飞轮控制器 | 第40-42页 |
| 4.2.1 单片机方案控制器简介 | 第40-41页 |
| 4.2.2 单片机方案控制器特点 | 第41页 |
| 4.2.3 DSP 方案控制器介绍 | 第41-42页 |
| 4.2.4 DSP 方案控制器特点 | 第42页 |
| 4.3 反作用飞轮控制器改进的可行性分析 | 第42-45页 |
| 4.3.1 SOPC 技术 | 第43-44页 |
| 4.3.2 MicroBlaze 软核 | 第44-45页 |
| 4.4 FPGA 方案反作用飞轮控制器 | 第45-48页 |
| 4.4.1 反作用飞轮控制器组成 | 第45-47页 |
| 4.4.2 FPGA 方案控制器特点 | 第47-48页 |
| 4.5 各种反作用飞轮控制器性能比较 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 反作用飞轮控制器设计 | 第51-77页 |
| 5.1 EDK 设计过程 | 第51-52页 |
| 5.2 自定义IP 核设计 | 第52-58页 |
| 5.2.1 直流无刷电机控制器IP 核设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 直流无刷电机控制器的逻辑模块设计 | 第54-56页 |
| 5.2.3 使用Active-HDL 软件仿真 | 第56-58页 |
| 5.3 系统构建 | 第58-62页 |
| 5.3.1 添加IP 核 | 第58-60页 |
| 5.3.2 设置IP 核地址 | 第60-62页 |
| 5.4 IP 核特点及参数设置 | 第62-70页 |
| 5.4.1 microblze 核 | 第62-63页 |
| 5.4.2 opb 总线 | 第63-65页 |
| 5.4.3 opb_uartlite 核 | 第65-67页 |
| 5.4.4 opb_timer 核 | 第67-68页 |
| 5.4.5 opb_deltasigma_adc 核 | 第68-69页 |
| 5.4.6 opb_intc 核 | 第69-70页 |
| 5.5 软件设计 | 第70-75页 |
| 5.5.1 IP 核软件设置 | 第70-72页 |
| 5.5.2 系统软件设计 | 第72-73页 |
| 5.5.3 使用XMD 工具调试嵌入式软件 | 第73-75页 |
| 5.6 外围电路设计 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 试验结果及效益分析 | 第77-80页 |
| 6.1 系统组成概况 | 第77-78页 |
| 6.2 试验结果 | 第78-79页 |
| 6.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 全文总结 | 第80-83页 |
| 7.1 论文总结 | 第80-81页 |
| 7.2 研究展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第86-87页 |
| 上海交通大学学位论文 答辩决议书 | 第87-89页 |