| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 电子稳定程序的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电子稳定程序的发展历史 | 第11-12页 |
| 1.3 ESP系统的结构及工作原理 | 第12-15页 |
| 1.3.1 ESP系统的结构 | 第12-14页 |
| 1.3.2 ESP系统的工作原理 | 第14-15页 |
| 1.4 ESP系统的控制方法 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究的目的和主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 车辆动力学模型的建立 | 第17-30页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第17-26页 |
| 2.1.1 理想二自由度车辆模型 | 第17-21页 |
| 2.1.2 八自由度整车车辆模型 | 第21-23页 |
| 2.1.3 车辆轮胎模型 | 第23-26页 |
| 2.2 车辆整体模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 车辆车身模型 | 第26页 |
| 2.2.2 车轮的垂直载荷模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 车轮的侧偏角模型 | 第27页 |
| 2.2.4 车轮轮速模型 | 第27页 |
| 2.2.5 轮胎模型 | 第27-28页 |
| 2.2.6 整车模型 | 第28页 |
| 2.2.7 理想二自由度车辆模型 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 ESP系统控制策略的研究 | 第30-44页 |
| 3.1 ESP系统的稳定性判断 | 第30-31页 |
| 3.2 ESP系统的控制策略 | 第31-32页 |
| 3.3 模糊控制系统的设计 | 第32-41页 |
| 3.3.1 模糊控制器的结构设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 模糊控制器的类型设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 模糊PID控制器的设计 | 第34-41页 |
| 3.4 制动力分配的分析与模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.5 模糊PID控制的横摆角速度与侧偏角的反馈控制 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 模糊PID控制器的优化 | 第44-51页 |
| 4.1 优化算法的选择 | 第44-46页 |
| 4.2 蚁群系统与蚁群算法 | 第46-48页 |
| 4.2.1 蚁群系统 | 第46页 |
| 4.2.2 蚁群算法的思想 | 第46-47页 |
| 4.2.3 蚁群算法的基本特征 | 第47-48页 |
| 4.3 模糊PID控制器的优化策略 | 第48-50页 |
| 4.3.1 目标函数的确立 | 第48-49页 |
| 4.3.2 路径点的设计 | 第49页 |
| 4.3.3 信息素的更新 | 第49页 |
| 4.3.4 参数优化的步骤 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 ESP控制系统的仿真研究 | 第51-68页 |
| 5.1 ESP控制系统的参数 | 第51页 |
| 5.2 理想二自由度模型仿真 | 第51-54页 |
| 5.3 未加入ESP控制系统的仿真研究 | 第54-59页 |
| 5.3.1 输入为阶跃信号的仿真 | 第54-56页 |
| 5.3.2 输入为正弦信号的仿真 | 第56-59页 |
| 5.4 模糊控制系统的仿真 | 第59-62页 |
| 5.4.1 输入为阶跃信号的仿真 | 第59-61页 |
| 5.4.2 输入为正弦信号的仿真 | 第61-62页 |
| 5.5 引入蚁群算法的模糊PID控制系统的仿真 | 第62-67页 |
| 5.5.1 输入为阶跃信号的仿真 | 第63-65页 |
| 5.5.2 输入为正弦信号的仿真 | 第65-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 结论 | 第68页 |
| 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文 | 第74页 |