| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-14页 |
| 1.2 汽车横摆力矩控制系统国内外的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 建立电动客车的动力学模型 | 第18-40页 |
| 2.1 概述 | 第18-19页 |
| 2.2 建立电动客车的整车动力学模型 | 第19-33页 |
| 2.2.1 建立七自由度车辆动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 辅助模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.2.3 建立魔术公式轮胎模型 | 第23-30页 |
| 2.2.4 电机模型 | 第30-31页 |
| 2.2.5 建立驾驶员模型 | 第31-33页 |
| 2.3 建立参考模型 | 第33-38页 |
| 2.3.1 建立参考模型概述 | 第33-34页 |
| 2.3.2 建立二自由度参考模型 | 第34-37页 |
| 2.3.3 建立最大横摆角速度模型 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 横摆力矩控制系统的建立 | 第40-56页 |
| 3.1 车辆状态的判定方法 | 第40-41页 |
| 3.1.1 车辆失稳状态的判定 | 第40-41页 |
| 3.1.2 车轮稳定状态的判定 | 第41页 |
| 3.2 修正横臂力矩的分配策略 | 第41-46页 |
| 3.2.1 失稳状态下修正横摆力矩的分配策略 | 第41-44页 |
| 3.2.2 修正横摆力矩转化为驱动轮力矩变化量 | 第44-46页 |
| 3.3 横摆力矩模糊控制器的设计 | 第46-53页 |
| 3.3.1 模糊控制算法概述 | 第46-47页 |
| 3.3.2 控制算法的选择 | 第47页 |
| 3.3.3 模糊控制器的设计 | 第47-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-56页 |
| 第4章 建立横摆力矩控制系统SIMULINK模型 | 第56-66页 |
| 4.1 建模方法 | 第56页 |
| 4.2 建立横摆力矩控制系统的simulink模型 | 第56-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 横摆力矩控制系统的仿真分析 | 第66-82页 |
| 5.1 横摆力矩控制系统仿真仿真分析概述 | 第66-67页 |
| 5.2 横摆力矩控制系统仿真仿真分析 | 第67-80页 |
| 5.2.1 前轮转角角阶跃输入仿真 | 第67-71页 |
| 5.2.2 前轮转角正弦输入仿真 | 第71-76页 |
| 5.2.3 湿滑路面前轮转角角阶跃输入仿真 | 第76-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82页 |
| 6.2 不足与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录A | 第88-100页 |
| 致谢 | 第100页 |