基于视觉伺服的机械臂分拣系统研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究课题的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 视觉伺服国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容与目的 | 第15-16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-18页 |
| 2 视觉伺服方案设计与系统工作流程介绍 | 第18-28页 |
| 2.1 视觉分拣系统方案设计 | 第18-23页 |
| 2.1.1 视觉伺服系统整体结构 | 第18-20页 |
| 2.1.2 视觉系统硬件选型 | 第20-23页 |
| 2.2 系统工作原理及实现过程 | 第23-26页 |
| 2.2.1 视觉伺服系统工作原理 | 第23-26页 |
| 2.2.2 视觉伺服系统工作流程 | 第26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 目标图像处理研究及算法改进 | 第28-44页 |
| 3.1 图像处理流程 | 第28-29页 |
| 3.2 图像增强 | 第29-32页 |
| 3.3 图像滤波去噪 | 第32-34页 |
| 3.4 图像二值化 | 第34-36页 |
| 3.5 改进的图像二值化算法 | 第36-40页 |
| 3.5.1 改进算法的计算原理 | 第36页 |
| 3.5.2 灰度级遍历范围的缩小 | 第36-37页 |
| 3.5.3 遍历范围内快速计算 | 第37-38页 |
| 3.5.4 改进算法计算流程 | 第38-39页 |
| 3.5.5 算法耗时分析 | 第39页 |
| 3.5.6 算法验证 | 第39-40页 |
| 3.6 二值图像去噪 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 目标工件的特征提取与匹配定位 | 第44-54页 |
| 4.1 Harris角点检测原理 | 第44-46页 |
| 4.2 目标图像角点特征提取 | 第46-48页 |
| 4.3 角点特征匹配 | 第48-52页 |
| 4.3.1 特征点匹配算法介绍 | 第48-49页 |
| 4.3.2 归一化互相关准则匹配 | 第49-50页 |
| 4.3.3 RANSAC策略 | 第50-52页 |
| 4.4 目标工件几何中心计算 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 视觉系统标定研究 | 第54-64页 |
| 5.1 视觉系统的建模分析 | 第54-58页 |
| 5.1.1 定义坐标系 | 第54-56页 |
| 5.1.2 坐标系变换关系 | 第56-58页 |
| 5.2 摄像机标定实验 | 第58-61页 |
| 5.2.1 实验环境 | 第58页 |
| 5.2.2 标定实验过程 | 第58-61页 |
| 5.3 手眼系统标定 | 第61-63页 |
| 5.3.1 标定原理 | 第61-62页 |
| 5.3.2 标定参数求解 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 视觉伺服控制研究 | 第64-76页 |
| 6.1 六自由度机械臂运动学求解 | 第64-71页 |
| 6.1.1 运动学正解 | 第65-68页 |
| 6.1.2 运动学逆解 | 第68-71页 |
| 6.2 基于位置的视觉伺服控制研究 | 第71-74页 |
| 6.2.1 视觉伺服控制原理 | 第71-72页 |
| 6.2.2 视觉伺服控制的simulink仿真 | 第72-74页 |
| 6.3 本章小节 | 第74-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 7.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
