| 摘要 | 第8-10页 |
| Abstract | 第10-13页 |
| Chapter 1: Introduction | 第14-26页 |
| 1.1 Research Motivation and Design Objectives | 第14-15页 |
| 1.2 Proposed Machine Design | 第15-16页 |
| 1.3 Initial Design Objectives: | 第16-17页 |
| 1.4 Machine Operation (as shown in figure 1-1) | 第17-19页 |
| 1.5 General Kiwifruit Information | 第19-20页 |
| 1.6 Engineering Design Process Flow | 第20-22页 |
| 1.7 Previous Research | 第22-26页 |
| Chapter 2: Initial Designs | 第26-30页 |
| 2.1 Initial Base Section Design | 第26-27页 |
| 2.2 Initial Picking Section Design 1 – Grab and Sever | 第27-28页 |
| 2.3 Initial Picking Section Design 2 – Cupped Method | 第28页 |
| 2.4 Initial Picking Section Design 3 | 第28-30页 |
| Chapter 3: Accepted Packaging Section Design | 第30-44页 |
| 3.1 Kiwifruit Interaction Dynamics | 第31-33页 |
| 3.2 Sphericity | 第33-35页 |
| 3.3 Kiwifruit Modeling | 第35-39页 |
| 3.4 Hole Opening Mechanism | 第39-40页 |
| 3.5 Sensors in the Base Section | 第40-42页 |
| 3.6 Conclusion | 第42-44页 |
| 3.6.1 Base Slope Angle: | 第42页 |
| 3.6.2 Fruits Rolling Together: | 第42-43页 |
| 3.6.3 Opening of the Hole | 第43-44页 |
| Chapter 4: Accepted Top Section Design | 第44-71页 |
| 4.1 Design Details | 第45-47页 |
| 4.2 Mechanism Body | 第47-50页 |
| 4.3 Severing Mechanism/End-effector | 第50-52页 |
| 4.4 Determination of actuation handle length | 第52-54页 |
| 4.5 Relationship between linear solenoid motion and blade translation | 第54-58页 |
| 4.6 Activation pressure | 第58-60页 |
| 4.7 Detachment Force of Kiwifruit | 第60-62页 |
| 4.8 Measurement Method Verification | 第62-64页 |
| 4.8.1 Pressure Measurement Method | 第62页 |
| 4.8.2 Solenoid Force Measurement | 第62-64页 |
| 4.9 Vertical movement of Picker | 第64-69页 |
| 4.9.1 Rack and Pinion | 第65页 |
| 4.9.2 Linear Solenoids | 第65页 |
| 4.9.3 Power Screw | 第65-66页 |
| 4.9.4 Ball Screw | 第66-67页 |
| 4.9.5 Stress Analysis on Ball Screw | 第67页 |
| 4.9.6 Torque required move Load | 第67-68页 |
| 4.9.7 Efficiency of the Power Screw | 第68-69页 |
| 4.10 Conclusion | 第69-71页 |
| Chapter 5: Vision and Control of the Entire Machine | 第71-77页 |
| 5.1 Vision Sensor and Proximity Sensor | 第72-73页 |
| 5.2 MATLAB API Integration | 第73-75页 |
| 5.2.1 VREP?/MATLAB? Program | 第73-75页 |
| 5.3 Conclusion | 第75-77页 |
| Chapter 6: Control System Flow and Microcontroller Programming | 第77-87页 |
| 6.1 Micro-Controller Programming | 第78-79页 |
| 6.2 Base Section Algorithm | 第79-84页 |
| 6.2.1 Base Section Arduino Program | 第80-84页 |
| 6.3 Top Section Algorithm and Code | 第84-86页 |
| 6.3.1 Top Section Arduino Program | 第85-86页 |
| 6.4 Conclusion | 第86-87页 |
| Chapter 7: Power Supply | 第87-90页 |
| 7.1 Advantages | 第87-88页 |
| 7.2 Limitations | 第88页 |
| 7.3 Battery Consumption Calculations | 第88-89页 |
| 7.4 Conclusion | 第89-90页 |
| Chapter 8: Further Research | 第90-92页 |
| 8.1 Paper Submitted | 第91-92页 |
| Bibliography | 第92-100页 |
| Acknowledgement | 第100-101页 |
| Appendix | 第101-104页 |
