水下双目视觉定位系统开发与应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 水下双目视觉定位系统的配置方案与硬件设计 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 水下双目视觉定位系统的配置方案 | 第18-22页 |
| 2.2.1 水下双目视觉系统与机械手的手眼配置 | 第18-19页 |
| 2.2.2 水下双目视觉系统与机器人的配置方案 | 第19-21页 |
| 2.2.3 水下双目视觉定位系统硬件配置 | 第21-22页 |
| 2.3 水下双目视觉定位系统硬件设备选型和设计 | 第22-32页 |
| 2.3.1 陆地硬件设备的选型和设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 水下摄像机的选型和密封设计 | 第24-29页 |
| 2.3.3 水下光源的选型和密封设计 | 第29-30页 |
| 2.3.4 水下云台的设计 | 第30-32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 水下摄像机标定和手眼标定 | 第33-52页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 摄像机标定基本理论 | 第33-39页 |
| 3.2.1 摄像机成像模型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 摄像机成像常用坐标系 | 第35-38页 |
| 3.2.3 立体标定 | 第38-39页 |
| 3.3 水下摄像机标定 | 第39-48页 |
| 3.3.1 水下摄像机成像模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 消隐点模型求取内参 | 第40-41页 |
| 3.3.3 水下摄像机标定计算过程 | 第41-48页 |
| 3.4 手眼标定 | 第48-51页 |
| 3.4.1 手眼标定常用坐标系及其关系 | 第48-49页 |
| 3.4.2 手眼标定求解过程 | 第49-51页 |
| 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 水下立体匹配算法和三维坐标计算 | 第52-70页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 立体匹配基本原理 | 第52-57页 |
| 4.2.1 匹配基元 | 第52-53页 |
| 4.2.2 匹配约束条件 | 第53-55页 |
| 4.2.3 相似性度量函数 | 第55-56页 |
| 4.2.4 立体匹配策略 | 第56-57页 |
| 4.3 水下图像预处理 | 第57-64页 |
| 4.3.1 光的折射对水下成像影响分析 | 第57-61页 |
| 4.3.2 水下图像对校正 | 第61-64页 |
| 4.4 基于BT算法的半全局立体匹配算法 | 第64-68页 |
| 4.4.1 基于像素值的匹配代价计算 | 第64-65页 |
| 4.4.2 匹配代价聚合 | 第65-67页 |
| 4.4.3 视差值计算 | 第67-68页 |
| 4.5 三维坐标计算 | 第68-69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 水下双目视觉系统实验 | 第70-88页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 水下摄像机标定实验 | 第70-71页 |
| 5.3 水下双目视觉定位实验 | 第71-84页 |
| 5.3.1 标定距离对定位精度的影响 | 第71-79页 |
| 5.3.2 测量距离对定位精度的影响 | 第79-82页 |
| 5.3.3 水质对定位精度的影响 | 第82-84页 |
| 5.4 双目视觉系统应用实验 | 第84-87页 |
| 本章小结 | 第87-88页 |
| 全文总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96页 |
