| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 智能车概述和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 智能车研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 智能车研究的科学意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能车国内外研究综述 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外智能车的研究发展及现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内智能车的研究发展及现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 智能车未来发展 | 第18页 |
| 1.3 课题研究目标和内容 | 第18-21页 |
| 1.3.1 智能车运动控制系统 | 第18-19页 |
| 1.3.2 智能车的关键技术 | 第19-20页 |
| 1.3.3 存在问题与本课题需求 | 第20-21页 |
| 1.4 研究内容及结构安排 | 第21-24页 |
| 1.4.1 课题来源及主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第22-24页 |
| 第2章 智能车车体结构及硬件组成 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 智能车体系结构 | 第24-26页 |
| 2.3 传感器 | 第26-29页 |
| 2.3.1 激光雷达 | 第26-27页 |
| 2.3.2 GPS定位系统 | 第27页 |
| 2.3.3 惯性导航系统 | 第27-28页 |
| 2.3.4 摄像头 | 第28页 |
| 2.3.5 里程计 | 第28-29页 |
| 2.4 智能车通信系统 | 第29-30页 |
| 2.5 智能车底层控制系统的设计 | 第30-37页 |
| 2.5.1 转向控制系统的设计 | 第31-36页 |
| 2.5.2 油门、制动控制系统的设计 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 智能车速度控制 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 控制要求 | 第38-39页 |
| 3.3 底层控制系统 | 第39-41页 |
| 3.4 智能车纵向动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.5 上层控制器设计 | 第43-49页 |
| 3.5.1 控制器设计要求 | 第43-44页 |
| 3.5.2 切换规则 | 第44-45页 |
| 3.5.3 油门控制 | 第45-46页 |
| 3.5.4 制动控制 | 第46-49页 |
| 3.6 仿真实验 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 智能车路径跟踪 | 第52-74页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 转向控制系统 | 第52-55页 |
| 4.3 车辆运动学模型 | 第55-57页 |
| 4.4 常用路径跟踪算法 | 第57-63页 |
| 4.4.1 Pure Pursuit算法 | 第58-60页 |
| 4.4.2 Stanley method | 第60-61页 |
| 4.4.3 环形预瞄法 | 第61-62页 |
| 4.4.4 Follow the Carrot算法 | 第62-63页 |
| 4.5 基于改进Pure Pursuit算法的路径跟踪 | 第63-71页 |
| 4.5.1 预瞄距离的确定 | 第63-64页 |
| 4.5.2 预瞄点的确定 | 第64-67页 |
| 4.5.3 Pure Pursuit算法控制器的设计 | 第67-68页 |
| 4.5.4 路径跟踪仿真实验 | 第68-71页 |
| 4.6 PID控制器 | 第71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-74页 |
| 第5章 上位机软件及实验试车 | 第74-84页 |
| 5.1 上位机软件设计 | 第74-80页 |
| 5.1.1 引言 | 第74-75页 |
| 5.1.2 软件界面 | 第75-76页 |
| 5.1.3 数据通信 | 第76-79页 |
| 5.1.4 规划决策 | 第79-80页 |
| 5.2 实验试车 | 第80-83页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第80-81页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第81-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
