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葡萄采摘的果穗振动耦合仿真和末端执行器设计及试验

摘 要第5-7页
ABSTRACT第7-8页
第一章 绪论第12-22页
    1.1 研究背景与意义第12-13页
    1.2 国内外研究现状第13-19页
        1.2.1 果梗夹剪研究现状第13-17页
        1.2.2 梗-果振动模型研究现状第17-19页
    1.3 存在问题第19页
    1.4 本文主要研究内容第19-21页
    1.5 技术路线第21-22页
第二章 葡萄果穗物理特性及梗-果力学特性研究第22-41页
    2.1 果穗梗-果系统结构第22-23页
    2.2 果穗物理特性研究第23-25页
        2.2.1 穗轴特性统计第23-24页
        2.2.2 果粒物理特性统计第24-25页
    2.3 主穗轴力学特性研究第25-34页
        2.3.1 主穗轴抗弯特性试验第25-27页
        2.3.2 主穗轴压缩特性试验第27-30页
        2.3.3 主穗轴剪切特性试验第30-34页
    2.4 连接关节力学特性研究第34-40页
        2.4.1 梗间铰链力学特性试验第34-37页
        2.4.2 柄-果法向结合力特性试验第37-38页
        2.4.3 柄-果切向结合力特性试验第38-40页
    2.5 本章小结第40-41页
第三章 末端执行器设计及试验第41-58页
    3.1 现有末端执行器概述第41-43页
        3.1.1 工作原理第41页
        3.1.2 夹剪一体指端结构第41-42页
        3.1.3 样机加工第42-43页
        3.1.4 驱动部件第43页
    3.2 末端执行器机构优化设计第43-48页
        3.2.1 夹剪效果分析第43-46页
        3.2.2 传动机构优化第46-48页
        3.2.3 指端夹剪机构优化第48页
    3.3 基于ADAMS的优化机构仿真分析第48-53页
        3.3.1 优化后机构导入及仿真参数设置第48-49页
        3.3.2 激励设定第49-50页
        3.3.3 运动学仿真第50-51页
        3.3.4 动力学仿真第51-53页
    3.4 优化效果对比分析实验第53-56页
        3.4.1 优化后执行器整体结构第53-54页
        3.4.2 夹剪采摘试验第54-56页
    3.5 本章小结第56-58页
第四章 串果果穗刚柔耦合振动模型建立与分析第58-72页
    4.1 果穗复合力学模型提出第58-59页
    4.2 果穗振动仿真模型建立第59-64页
        4.2.1 梗系统实体建模第59-60页
        4.2.2 果粒及梗间力学特性添加第60-61页
        4.2.3 分阶段振动仿真模型第61-62页
        4.2.4 模型合理性验证第62-64页
    4.3 果穗振动仿真分析第64-66页
        4.3.1 不同阶段的差异第64-65页
        4.3.2 激励特性对果穗振动的影响第65-66页
    4.4 基于振动仿真的果粒脱落影响分析第66-71页
        4.4.1 果粒脱落机理第66-70页
        4.4.2 不同阶段的差异第70页
        4.4.3 激励特性对果粒脱落的影响第70-71页
    4.5 本章小结第71-72页
第五章 末端执行器、果穗联合建模及偏差采摘仿真分析第72-87页
    5.1 主穗轴夹剪耦合有限元模型建立第72-77页
        5.1.1 夹剪耦合模型的构建方式第72-74页
        5.1.2 ANSYS中粘弹参数的Prony级数转换方法第74-75页
        5.1.3 ANSYS中模型建立与参数设置第75-76页
        5.1.4 基于ADAMS的夹-剪耦合第76-77页
    5.2 联合仿真模型建立与合理性验证第77-81页
        5.2.1 模型设置第77-79页
        5.2.2 仿真运行第79-80页
        5.2.3 采摘试验第80-81页
        5.2.4 对比验证第81页
    5.3 偏差激励分析第81-83页
    5.4 基于偏差程度的采摘仿真试验第83-85页
        5.4.1 整体偏差程度划分第83-84页
        5.4.2 采摘仿真试验第84-85页
        5.4.3 结果分析第85页
    5.5 本章小结第85-87页
第六章 结论和展望第87-89页
    6.1 结论第87-88页
    6.2 展望第88-89页
参考文献第89-93页
致谢第93-94页
研究成果第94-95页
附录第95-100页

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