| 摘 要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 果梗夹剪研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 梗-果振动模型研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 存在问题 | 第19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.5 技术路线 | 第21-22页 |
| 第二章 葡萄果穗物理特性及梗-果力学特性研究 | 第22-41页 |
| 2.1 果穗梗-果系统结构 | 第22-23页 |
| 2.2 果穗物理特性研究 | 第23-25页 |
| 2.2.1 穗轴特性统计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 果粒物理特性统计 | 第24-25页 |
| 2.3 主穗轴力学特性研究 | 第25-34页 |
| 2.3.1 主穗轴抗弯特性试验 | 第25-27页 |
| 2.3.2 主穗轴压缩特性试验 | 第27-30页 |
| 2.3.3 主穗轴剪切特性试验 | 第30-34页 |
| 2.4 连接关节力学特性研究 | 第34-40页 |
| 2.4.1 梗间铰链力学特性试验 | 第34-37页 |
| 2.4.2 柄-果法向结合力特性试验 | 第37-38页 |
| 2.4.3 柄-果切向结合力特性试验 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 末端执行器设计及试验 | 第41-58页 |
| 3.1 现有末端执行器概述 | 第41-43页 |
| 3.1.1 工作原理 | 第41页 |
| 3.1.2 夹剪一体指端结构 | 第41-42页 |
| 3.1.3 样机加工 | 第42-43页 |
| 3.1.4 驱动部件 | 第43页 |
| 3.2 末端执行器机构优化设计 | 第43-48页 |
| 3.2.1 夹剪效果分析 | 第43-46页 |
| 3.2.2 传动机构优化 | 第46-48页 |
| 3.2.3 指端夹剪机构优化 | 第48页 |
| 3.3 基于ADAMS的优化机构仿真分析 | 第48-53页 |
| 3.3.1 优化后机构导入及仿真参数设置 | 第48-49页 |
| 3.3.2 激励设定 | 第49-50页 |
| 3.3.3 运动学仿真 | 第50-51页 |
| 3.3.4 动力学仿真 | 第51-53页 |
| 3.4 优化效果对比分析实验 | 第53-56页 |
| 3.4.1 优化后执行器整体结构 | 第53-54页 |
| 3.4.2 夹剪采摘试验 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 串果果穗刚柔耦合振动模型建立与分析 | 第58-72页 |
| 4.1 果穗复合力学模型提出 | 第58-59页 |
| 4.2 果穗振动仿真模型建立 | 第59-64页 |
| 4.2.1 梗系统实体建模 | 第59-60页 |
| 4.2.2 果粒及梗间力学特性添加 | 第60-61页 |
| 4.2.3 分阶段振动仿真模型 | 第61-62页 |
| 4.2.4 模型合理性验证 | 第62-64页 |
| 4.3 果穗振动仿真分析 | 第64-66页 |
| 4.3.1 不同阶段的差异 | 第64-65页 |
| 4.3.2 激励特性对果穗振动的影响 | 第65-66页 |
| 4.4 基于振动仿真的果粒脱落影响分析 | 第66-71页 |
| 4.4.1 果粒脱落机理 | 第66-70页 |
| 4.4.2 不同阶段的差异 | 第70页 |
| 4.4.3 激励特性对果粒脱落的影响 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 末端执行器、果穗联合建模及偏差采摘仿真分析 | 第72-87页 |
| 5.1 主穗轴夹剪耦合有限元模型建立 | 第72-77页 |
| 5.1.1 夹剪耦合模型的构建方式 | 第72-74页 |
| 5.1.2 ANSYS中粘弹参数的Prony级数转换方法 | 第74-75页 |
| 5.1.3 ANSYS中模型建立与参数设置 | 第75-76页 |
| 5.1.4 基于ADAMS的夹-剪耦合 | 第76-77页 |
| 5.2 联合仿真模型建立与合理性验证 | 第77-81页 |
| 5.2.1 模型设置 | 第77-79页 |
| 5.2.2 仿真运行 | 第79-80页 |
| 5.2.3 采摘试验 | 第80-81页 |
| 5.2.4 对比验证 | 第81页 |
| 5.3 偏差激励分析 | 第81-83页 |
| 5.4 基于偏差程度的采摘仿真试验 | 第83-85页 |
| 5.4.1 整体偏差程度划分 | 第83-84页 |
| 5.4.2 采摘仿真试验 | 第84-85页 |
| 5.4.3 结果分析 | 第85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 结论和展望 | 第87-89页 |
| 6.1 结论 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 研究成果 | 第94-95页 |
| 附录 | 第95-100页 |