| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 BDS/INS组合导航发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 组合导航滤波算法综述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 滤波算法在BDS/INS组合导航中应用现状 | 第13页 |
| 1.3.2 卡尔曼滤波框架下的滤波在BDS/INS组合导航中应用现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第14-17页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 组合导航基本理论 | 第17-25页 |
| 2.1 北斗卫星导航系统 | 第17-18页 |
| 2.1.1 北斗卫星导航原理 | 第17页 |
| 2.1.2 北斗卫星导航系统误差模型 | 第17-18页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第18-20页 |
| 2.2.1 基础坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.2.3 捷联惯导误差分析 | 第20页 |
| 2.3 组合导航系统原理 | 第20-25页 |
| 2.3.1 组合导航系统优势 | 第20-21页 |
| 2.3.2 组合导航系统组合方式 | 第21-22页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波理论在松组合导航中的应用 | 第22-25页 |
| 第三章 强跟踪SVD-UKF算法 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 改进的SVD-UKF算法 | 第26-30页 |
| 3.2.1 简化的UKF算法 | 第26-27页 |
| 3.2.2 改进的SVD-UKF算法 | 第27-30页 |
| 3.3 改进的强跟踪SVD-UKF算法 | 第30-32页 |
| 3.3.1 STF原理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 改进的强跟踪SVD-UKF算法 | 第31-32页 |
| 3.4 仿真验证 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于M估计的强跟踪SVD-UKF算法 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 M估计理论 | 第38-40页 |
| 4.2.1 等价权原理 | 第38-39页 |
| 4.2.2 等价权函数选择 | 第39-40页 |
| 4.3 基于M估计的强跟踪SVD-UKF算法 | 第40-43页 |
| 4.4 仿真验证 | 第43-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 小型BDS/INS组合导航系统开发 | 第47-61页 |
| 5.0 小型BDS/INS组合导航系统的总体设计方案 | 第47-48页 |
| 5.1 组合导航系统的硬件设计方案 | 第48-53页 |
| 5.1.1 电源模块设计 | 第49-51页 |
| 5.1.2 导航解算模块设计 | 第51-53页 |
| 5.1.3 数据传输模块设计 | 第53页 |
| 5.2 组合导航系统的软件设计方案 | 第53-58页 |
| 5.2.1 导航解算系统软件设计 | 第54页 |
| 5.2.2 数据传输系统软件设计 | 第54-57页 |
| 5.2.3 人机界面设计 | 第57-58页 |
| 5.3 系统测试结果 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 论文主要研究成果 | 第61-62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 附录A (攻读硕士期间发表的论文) | 第71-73页 |
| 附录B (攻读硕士期间发表的专利和软著） | 第73页 |
