基于模糊算法的四旋翼飞行器高度锁定研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究背景 | 第7页 |
| ·课题研究意义 | 第7-8页 |
| ·四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·模糊理论的发展现状 | 第9-10页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 四旋翼飞行器以及常用姿态控制方法简介 | 第12-27页 |
| ·旋翼飞行器概述及分类 | 第12-13页 |
| ·四旋翼飞行器的结构和飞行原理 | 第13-17页 |
| ·四旋翼飞行器的机械结构 | 第13页 |
| ·四旋翼飞行器的飞行原理 | 第13-15页 |
| ·飞行器控制信号研究 | 第15-17页 |
| ·MK四旋翼飞行器平台 | 第17-18页 |
| ·MK平台简介 | 第17-18页 |
| ·MK的控制算法 | 第18页 |
| ·四旋翼飞行器常用姿态控制方法简介 | 第18-19页 |
| ·模糊控制算法简介 | 第19-23页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第19-20页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第20页 |
| ·精确量的模糊化方法 | 第20-21页 |
| ·模糊集合的隶属函数 | 第21-22页 |
| ·模糊控制规则设计 | 第22-23页 |
| ·解模糊方法 | 第23页 |
| ·常用的优化算法简介 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于模糊算法的四旋翼高度锁定系统总体设计 | 第27-38页 |
| ·四旋翼高度锁定系统总体设计 | 第27-28页 |
| ·基于模糊算法的四旋翼高度锁定系统硬件总体 | 第28-32页 |
| ·主控制器模块 | 第29页 |
| ·姿态传感器模块 | 第29-30页 |
| ·测距模块 | 第30-31页 |
| ·无线通信模块 | 第31-32页 |
| ·基于模糊算法的四旋翼高度锁定系统软件总体 | 第32-37页 |
| ·地面站控制软件 | 第32-33页 |
| ·无线通信模块 | 第33-35页 |
| ·模糊控制器模块 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于模糊算法的四旋翼高度锁定系统的实现 | 第38-49页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第38-41页 |
| ·模糊控制器的模糊化设计 | 第38-39页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第39-40页 |
| ·去模糊化 | 第40-41页 |
| ·创建模糊控制表 | 第41页 |
| ·梯度下降法对模糊控制的优化 | 第41-46页 |
| ·基于梯度下降法的模糊控制器隶属函数的优化 | 第42-43页 |
| ·飞行器高度锁定模糊控制器的梯度下降法优化 | 第43-45页 |
| ·飞行器高度锁定模糊控制器的梯度下降优化结果 | 第45-46页 |
| ·测试结果分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 总结与展望 | 第49-50页 |
| ·论文工作总结 | 第49页 |
| ·课题研究的不足与展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第54页 |
