| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·选题目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·主要存在问题 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 矿井信息探测机械手的设计 | 第17-36页 |
| ·矿井信息探测机械手工作方式介绍 | 第17-19页 |
| ·矿井信息探测机械手结构设计 | 第19-28页 |
| ·机械手设计介绍 | 第19-20页 |
| ·机械手臂设计要求 | 第20-21页 |
| ·机械手末端执行器选型 | 第21-23页 |
| ·矿井信息探测机械手驱动机构 | 第23-25页 |
| ·信息探测机械手行走机构设计 | 第25-27页 |
| ·信息探测机械手整体连接设计 | 第27-28页 |
| ·矿井信息探测机械手移动平台设计 | 第28-29页 |
| ·感知系统设计 | 第29-31页 |
| ·信息探测机械手灾害信息感知系统 | 第30-31页 |
| ·信息探测机械手目标、障碍物感知系统 | 第31页 |
| ·控制系统设计 | 第31-33页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第31-32页 |
| ·控制系统软件设计 | 第32-33页 |
| ·供电系统设计 | 第33-35页 |
| ·动力源选型 | 第33-34页 |
| ·电压转换元件选型 | 第34页 |
| ·供电系统结构 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 矿井信息探测机械手的运动学分析 | 第36-53页 |
| ·机械手运动学概述 | 第36-38页 |
| ·坐标变换 | 第36-37页 |
| ·齐次坐标变换 | 第37页 |
| ·D-H参数 | 第37-38页 |
| ·信息探测机械手的正运动学问题解析 | 第38-45页 |
| ·倾斜轨道信息探测机械手正运动学解析 | 第38-42页 |
| ·弯曲轨道信息探测机械手正运动学解析 | 第42-45页 |
| ·矿井信息探测机械手运动学逆解 | 第45-48页 |
| ·处于倾斜轨道的信息探测机械手运动学逆解 | 第45-46页 |
| ·处于弯曲轨道的信息探测机械手运动学逆解 | 第46-48页 |
| ·矿井信息探测机械手雅可比矩阵 | 第48-52页 |
| ·倾斜轨道矿井信息探测机械手的雅可比矩阵 | 第49-51页 |
| ·弯曲轨道矿井信息探测机械手的雅可比矩阵 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 信息探测机械手的工作空间分析 | 第53-63页 |
| ·工作空间概述 | 第53-55页 |
| ·工作空间中的空洞与空腔 | 第55页 |
| ·矿井信息探测机械手工作空间解析 | 第55-62页 |
| ·倾斜轨道的矿井信息探测机械手工作空间解析 | 第55-59页 |
| ·弯曲轨道的矿井信息探测机械手工作空间解析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 矿井信息探测机械手的PRO/E运动学仿真 | 第63-72页 |
| ·PRO/E运动学仿真概述 | 第63-64页 |
| ·使用Pro/E软件进行信息探测机械手的运动学仿真 | 第64-71页 |
| ·信息探测机械手的结构简化与仿真模型建立 | 第64-65页 |
| ·运动学仿真结果分析 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文研究总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简历 | 第78-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |