| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12-16页 |
| ·工业送料机械手的研究现状与发展 | 第12-14页 |
| ·针对柔性材料抓取方式的研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题概述 | 第16-18页 |
| ·研究方法和理论 | 第16页 |
| ·研究的主要内容 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第19-33页 |
| ·设备性能指标与实现方案 | 第19-22页 |
| ·海绵衬垫热压成型加工自动化设备性能指标确定 | 第19页 |
| ·海绵衬垫热压成型加工自动化设备功能实现方案 | 第19-22页 |
| ·海绵送料机械手的总体结构设计 | 第22-28页 |
| ·海绵送料机械手性能指标确定 | 第22-23页 |
| ·海绵送料机械手机构构型及尺寸参数确定 | 第23-27页 |
| ·海绵送料机械手驱动方案设计 | 第27-28页 |
| ·海绵衬垫热压成型自动化设备工作的时序规划 | 第28-31页 |
| ·海绵衬垫热压成型自动化设备控制系统方案设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 海绵衬垫热压成型自动化设备零部件结构设计 | 第33-65页 |
| ·海绵料加工机械手零部件设计 | 第33-46页 |
| ·执行末端结构方案 | 第33-40页 |
| ·海绵料加工机械手底座总成设计 | 第40-44页 |
| ·海绵加工机械手关节臂总成设计 | 第44-46页 |
| ·海绵料料仓机械手零部件设计 | 第46-48页 |
| ·执行末端结构方案 | 第46页 |
| ·海绵料料仓机械手底座总成及关节臂总成设计 | 第46-48页 |
| ·自动下料料仓结构设计 | 第48-50页 |
| ·海绵料送料机械手（加工机械手和料仓机械手）电机选型 | 第50-55页 |
| ·海绵料送料机械手（加工机械手和料仓机械手）丝杠螺母选型 | 第55-58页 |
| ·海绵料送料机械手关键零部件校核及优化 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 海绵送料机械手运动学与动力学分析仿真 | 第65-79页 |
| ·运动学分析 | 第65-68页 |
| ·正运动学分析 | 第65-68页 |
| ·逆运动学分析 | 第68页 |
| ·工作空间分析 | 第68-70页 |
| ·动力学分析 | 第70-72页 |
| ·ADAMS运动学仿真 | 第72-78页 |
| ·Adams模型的建立 | 第73-74页 |
| ·机械手运动仿真 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 海绵衬垫热压成型自动化设备电气控制系统设计 | 第79-96页 |
| ·总体方案概述 | 第79-82页 |
| ·性能需求分析 | 第79-80页 |
| ·控制系统设计 | 第80-82页 |
| ·气动控制系统设计 | 第82页 |
| ·伺服电机控制系统设计 | 第82-85页 |
| ·伺服驱动器选择 | 第82-84页 |
| ·自动回原控制 | 第84-85页 |
| ·嵌入式控制系统设计 | 第85-94页 |
| ·硬件设计 | 第85-87页 |
| ·软件设计 | 第87-94页 |
| ·调试与使用 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
