基于单轨吊的凿岩钻孔设备分析与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 引言 | 第13-15页 |
| 1 绪论 | 第15-21页 |
| ·巷道掘进与锚护施工现状 | 第15-17页 |
| ·课题的提出与研究目的 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状及发展水平 | 第18-19页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 2 单轨吊钻机施工方案及主要部件设计 | 第21-31页 |
| ·单轨吊钻机的施工方案设计 | 第21-24页 |
| ·钻锚杆孔工况的方案设计 | 第21-23页 |
| ·钻炮眼孔工况的方案设计 | 第23-24页 |
| ·单轨吊机械臂的结构设计 | 第24-27页 |
| ·伸缩臂及肘关节的结构设计 | 第24-25页 |
| ·伸缩臂及肘关节的有限元分析 | 第25-27页 |
| ·机械臂连接腕关节的设计 | 第27-29页 |
| ·腕关节的结构设计 | 第27-28页 |
| ·腕关节的有限元分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 3 单轨吊钻机机械臂运动学分析 | 第31-49页 |
| ·概论 | 第31页 |
| ·运动学分析数学基础 | 第31-34页 |
| ·动坐标系位置和姿态的描述 | 第31-32页 |
| ·动坐标系的齐次变换 | 第32-34页 |
| ·机械臂运动学方程的建立 | 第34-39页 |
| ·连杆坐标系及齐次变换矩阵 | 第34-36页 |
| ·机械臂运动方程的求解 | 第36-39页 |
| ·机械臂工作空间的分析与模拟 | 第39-45页 |
| ·基于MATLAB运动空间数值计算方法 | 第39-41页 |
| ·机械臂实际工作空间分析 | 第41-43页 |
| ·机械臂有效工作空间分析 | 第43-45页 |
| ·基于MATLAB Robotics机械臂分析 | 第45-47页 |
| ·MATLAB Robotics机械臂模型建立 | 第45-46页 |
| ·机械臂模型的正解与逆解 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 4 单轨吊钻机机械臂动力学分析及整机力学特性 | 第49-65页 |
| ·机械臂动力学分析的主要研究问题 | 第49页 |
| ·单轨吊机械臂的主要运动 | 第49-52页 |
| ·机械臂的驱动组成 | 第49-50页 |
| ·机械臂回转运动 | 第50页 |
| ·机械臂升降运动 | 第50-52页 |
| ·机械臂伸缩运动 | 第52页 |
| ·腕关节回转运动 | 第52页 |
| ·基于ADAMS的机械臂动力学仿真分析 | 第52-54页 |
| ·ADAMS软件仿真分析过程 | 第52-53页 |
| ·单轨吊钻机模型的简化 | 第53页 |
| ·模型的约束与仿真前处理 | 第53-54页 |
| ·机械臂主要运动仿真分析 | 第54-59页 |
| ·机械臂回转运动仿真分析 | 第54-55页 |
| ·机械臂升降运动仿真分析 | 第55-56页 |
| ·机械臂伸缩运动仿真分析 | 第56-57页 |
| ·腕关节回转运动仿真分析 | 第57-58页 |
| ·肘关节翻转运动仿真分析 | 第58-59页 |
| ·单轨吊钻机整机稳定性分析研究 | 第59-62页 |
| ·整机悬挂行走动力学分析 | 第59-60页 |
| ·无支撑悬挂工作稳定性研究 | 第60-62页 |
| ·支腿支撑悬挂工作稳定性研究 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 基于刚柔耦合单轨吊机械臂的动态特性分析 | 第65-83页 |
| ·机械臂刚柔耦合分析概述 | 第65页 |
| ·机械臂刚柔耦合系统的建立 | 第65-67页 |
| ·生成模态中性文件 | 第66-67页 |
| ·刚柔构件的优化与替换 | 第67页 |
| ·单轨吊机械臂外部动载荷确定 | 第67-68页 |
| ·单轨吊机械臂危险工况分析 | 第68-70页 |
| ·工况一机械臂的动态分析 | 第70-79页 |
| ·工况一机械臂的动应力分析 | 第70-74页 |
| ·工况一机械臂的振动特性分析 | 第74-79页 |
| ·机械臂多工况动态对比分析 | 第79-82页 |
| ·机械臂多工况模态对比分析 | 第79页 |
| ·机械臂多工况谐响应对比分析 | 第79-81页 |
| ·机械臂多工况动应力对比分析 | 第81-82页 |
| ·机械臂多工况钻头振动对比分析 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第91页 |
