输气管线泄漏遥测激光器姿态控制装置的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·天然气管线泄漏检测方法研究现状 | 第11-13页 |
| ·基于硬件的检漏方法 | 第11-12页 |
| ·基于软件的检漏方法 | 第12-13页 |
| ·机载天然气检测系统的研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 遥测激光器姿态控制系统工作原理 | 第17-29页 |
| ·遥测系统方案设计 | 第17-21页 |
| ·检测原理分析 | 第17页 |
| ·激光器装夹机构工作原理分析 | 第17-19页 |
| ·吊舱系统总体布局 | 第19-20页 |
| ·光束微调机构扫描周期和扫描角 | 第20-21页 |
| ·激光器姿态控制算法 | 第21-27页 |
| ·吊舱所在管网区域自动识别算法 | 第21-22页 |
| ·装夹机构转角调整算法 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 吊舱结构与控制系统硬件设计 | 第29-42页 |
| ·吊舱机构设计 | 第29-32页 |
| ·需求分析 | 第29页 |
| ·结构设计 | 第29-32页 |
| ·机械结构静力学及模态分析 | 第32-37页 |
| ·关键部件静力学分析 | 第32-35页 |
| ·机械结构模态分析 | 第35-37页 |
| ·吊舱控制系统设计 | 第37-41页 |
| ·控制系统工作需求分析 | 第37页 |
| ·控制系统硬件总体结构 | 第37-38页 |
| ·控制系统硬件的选型 | 第38-40页 |
| ·PMAC卡的配置 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 吊舱软件系统设计 | 第42-53页 |
| ·软件系统工作流程 | 第42-43页 |
| ·软件系统总体框架设计 | 第43-44页 |
| ·人机交互界面设计 | 第44页 |
| ·各主要模块开发设计 | 第44-52页 |
| ·PMAC运动控制模块 | 第45-46页 |
| ·外部设备与IPC通讯模块 | 第46-48页 |
| ·天然气管道信息数据库 | 第48-49页 |
| ·飞行姿态3D仿真模块 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 样机的搭建与实验研究 | 第53-61页 |
| ·吊舱实验系统的搭建 | 第53页 |
| ·数字罗盘的标定 | 第53-54页 |
| ·实验测试 | 第54-59页 |
| ·室内模拟实验 | 第54-55页 |
| ·高处扫描模拟管道实验 | 第55-57页 |
| ·定点泄漏检测实验 | 第57-58页 |
| ·车载移动泄漏检测实验 | 第58-59页 |
| ·实验结果分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
