离子型稀土矿掘进选矿一体机掘进路径设计及避障研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·障碍识别技术 | 第11-13页 |
| ·机器人定位技术 | 第13-14页 |
| ·避障路径规划方法 | 第14-16页 |
| ·论文结构安排 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 掘进选矿一体机工作环境研究 | 第18-32页 |
| ·掘进选矿一体机掘进路径设计 | 第18-20页 |
| ·离子型稀土矿特征 | 第18-19页 |
| ·掘进路径设计方法 | 第19-20页 |
| ·地质雷达方法简介 | 第20-24页 |
| ·地质雷达检测原理 | 第20-22页 |
| ·电磁波传播规律 | 第22-23页 |
| ·电磁波在传播过程中的反射和折射 | 第23-24页 |
| ·地质雷达系统基本原理 | 第24-27页 |
| ·地质雷达的系统 | 第24-25页 |
| ·地质雷达的探测方式 | 第25-27页 |
| ·地质雷达探测能力 | 第27-29页 |
| ·地质雷达的探测深度 | 第27-28页 |
| ·地质雷达的分辨率 | 第28-29页 |
| ·地质雷达参数的设置 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 掘进选矿一体机位姿检测和定位研究 | 第32-41页 |
| ·掘进选矿一体机的转向原理研究 | 第32-33页 |
| ·掘进选矿一体机的位姿检测研究 | 第33-36页 |
| ·掘进选矿一体机位姿检测系统 | 第33-36页 |
| ·掘进选矿一体机的位姿控制 | 第36页 |
| ·掘进选矿一体机的定位 | 第36-40页 |
| ·掘进选矿一体机的定位方法 | 第36-37页 |
| ·掘进选矿一体机的位置表达 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 掘进选矿一体机避障路径规划 | 第41-55页 |
| ·栅格法环境建模 | 第41-44页 |
| ·栅格法建模的原理 | 第42-43页 |
| ·栅格大小的选取 | 第43页 |
| ·栅格的表示方法 | 第43-44页 |
| ·蚁群算法简介 | 第44-46页 |
| ·蚁群算法中人工蚂蚁和真实蚁群的异同点对比 | 第44-45页 |
| ·蚁群算法的特性 | 第45-46页 |
| ·蚁群算法的数学模型 | 第46-48页 |
| ·蚁群算法中相应参数对算法性能影响 | 第48-49页 |
| ·蚂蚁的数量m在算法性能方面的影响 | 第48页 |
| ·启发因子在算法性能方面的影响 | 第48-49页 |
| ·信息素浓度在算法性能方面的影响 | 第49页 |
| ·信息素浓度挥发系数在算法性能方面的影响 | 第49页 |
| ·蚁群算法的性能评价 | 第49-50页 |
| ·避障路径规划的仿真 | 第50-54页 |
| ·避障路径规划算法的实现步骤和流程 | 第50-53页 |
| ·避障路径规划的仿真结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 改进蚁群算法的掘进选矿一体机避障路径规划 | 第55-66页 |
| ·避障路径规划算法主要参数的选取 | 第55-60页 |
| ·避障路径规划算法的改进 | 第60-62页 |
| ·障碍物栅格的凸化处理 | 第60-61页 |
| ·初始信息素的分配 | 第61页 |
| ·概率选择函数的设计 | 第61-62页 |
| ·改进蚁群算法的避障路径规划仿真 | 第62-65页 |
| ·改进蚁群算法的实现步骤 | 第62页 |
| ·改进蚁群算法的仿真和分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文主要结论 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
