| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景和意义 | 第11-14页 |
| ·工业机器人 | 第11-12页 |
| ·机器人离线编程仿真技术 | 第12-13页 |
| ·双机器人协调化焊接技术 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外商品化的离线编程与仿真软件 | 第14-15页 |
| ·国内离线编程与仿真技术研究现状 | 第15-16页 |
| ·选题意义及研究内容 | 第16-19页 |
| ·选题意义 | 第16页 |
| ·研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 弧焊机器人运动学研究 | 第19-33页 |
| ·机器人运动学描述 | 第19-21页 |
| ·杆件位置与姿态描述 | 第19-20页 |
| ·连杆位姿变换的描述 | 第20-21页 |
| ·连杆坐标系建立 | 第21-24页 |
| ·DH参数结构表示 | 第21-23页 |
| ·连杆坐标系建立 | 第23-24页 |
| ·MOTOAMN-UP6型弧焊机器人运动学研究 | 第24-31页 |
| ·机器人结构描述及连杆坐标系建立 | 第24-27页 |
| ·机器人运动学方程建立 | 第27-28页 |
| ·机器人运动学方程验证 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 焊缝曲线与变位机建模 | 第33-45页 |
| ·马鞍型相贯线焊缝数学模型 | 第33-37页 |
| ·焊缝轨迹点位置模型建立 | 第34-35页 |
| ·焊缝轨迹点姿态模型建立 | 第35-37页 |
| ·焊接工艺角度数学模型建立 | 第37-39页 |
| ·焊缝成型角度建模 | 第37-39页 |
| ·焊枪工艺角度建模 | 第39页 |
| ·旋倾变位机运动学研究 | 第39-43页 |
| ·旋倾变位机结构定义 | 第39-40页 |
| ·旋倾变位机运动学方程 | 第40-41页 |
| ·旋倾变位机运动学求逆 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 焊接机器人协调焊接马鞍型焊缝离线编程软件RoboticFace自主开发 | 第45-61页 |
| ·用户交互界面设计 | 第46-51页 |
| ·数据文件输出功能 | 第51-52页 |
| ·马鞍型焊缝离散模块 | 第52-54页 |
| ·焊接工件布置模块与变位机布置模块 | 第54页 |
| ·变位机协调变位模块 | 第54-56页 |
| ·机器人协调跟踪模块 | 第56-58页 |
| ·RoboticFace.exe编译 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 弧焊机器人焊接马鞍型焊缝运动仿真与试验 | 第61-81页 |
| ·弧焊机器人在固定工作台稳定焊接马鞍型焊缝运动仿真 | 第61-67页 |
| ·仿真试验1准备 | 第61-62页 |
| ·仿真试验1结果及分析 | 第62-67页 |
| ·弧焊机器人与旋倾变位机协调焊接马鞍型焊缝运动仿真 | 第67-74页 |
| ·仿真试验2准备 | 第67-68页 |
| ·仿真试验2结果及分析 | 第68-74页 |
| ·弧焊机器人与旋倾变位机协调焊接马鞍型焊缝试验 | 第74-79页 |
| ·现场试验准备 | 第75-76页 |
| ·现场试验结果及分析 | 第76-79页 |
| ·结论 | 第79-81页 |
| 第六章 总结 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第89-90页 |
