| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景与现状 | 第11-14页 |
| ·拉格朗日控制系统 | 第12页 |
| ·哈密顿控制系统 | 第12-13页 |
| ·机械臂 | 第13页 |
| ·随机非线性控制 | 第13-14页 |
| ·随机切换系统 | 第14页 |
| ·本文的主要研究内容及创新点 | 第14-17页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·创新点 | 第16-17页 |
| 第二章 预备知识 | 第17-29页 |
| ·本文的主要符号及不等式 | 第17-19页 |
| ·随机非线性系统的稳定性理论 | 第19-23页 |
| ·Stratonovich SDE与Ito SDE | 第23-24页 |
| ·随机分析力学 | 第24-26页 |
| ·随机激励下的拉格朗日控制系统 | 第24-25页 |
| ·随机激励下的哈密顿控制系统 | 第25-26页 |
| ·随机积分backstepping方法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 一类带有未知参数的随机拉格朗日系统的控制 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·问题表述和一些假设 | 第30-31页 |
| ·通过状态反馈的自适应跟踪控制 | 第31-35页 |
| ·误差系统推导 | 第31-32页 |
| ·状态反馈自适应控制器设计 | 第32-34页 |
| ·稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·应用 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 一类速度不可测的随机拉格朗日系统的控制 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·问题表述和一些假设 | 第42-44页 |
| ·问题表述 | 第42-43页 |
| ·一些性质和假设 | 第43-44页 |
| ·输出反馈跟踪控制 | 第44-51页 |
| ·观测器设计 | 第44-48页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第48-50页 |
| ·稳定性分析 | 第50-51页 |
| ·应用 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 一类带有未知参数的随机哈密顿系统的控制 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·问题表述 | 第58-59页 |
| ·控制器设计和稳定性分析 | 第59-64页 |
| ·设计过程 | 第60-63页 |
| ·稳定性分析 | 第63-64页 |
| ·应用 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-71页 |
| 第六章 随机振动环境中的二级刚性机械臂的建模和控制 | 第71-85页 |
| ·引言 | 第71-73页 |
| ·对机械臂的随机动力学建模 | 第73-77页 |
| ·动能和势能 | 第73页 |
| ·广义力 | 第73-75页 |
| ·机械臂的随机模型 | 第75-76页 |
| ·系统的性质 | 第76-77页 |
| ·状态反馈的跟踪控制 | 第77-80页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第77-79页 |
| ·稳定性分析 | 第79-80页 |
| ·输出反馈的跟踪控制 | 第80-82页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第80-81页 |
| ·稳定性分析 | 第81-82页 |
| ·仿真结果 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 随机振动环境中的机械臂的动态建模和跟踪控制 | 第85-97页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·问题表述 | 第86-87页 |
| ·机械臂的随机动力学模型 | 第87-90页 |
| ·在O点固定的假设下建模 | 第87-88页 |
| ·质点的随机运动 | 第88-89页 |
| ·机械臂的一个随机模型 | 第89-90页 |
| ·通过状态反馈跟踪控制 | 第90-94页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第90-92页 |
| ·稳定性分析 | 第92-94页 |
| ·仿真结果 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第八章 状态依赖切换的随机系统稳定性 | 第97-117页 |
| ·引言 | 第97-98页 |
| ·准备 | 第98-101页 |
| ·关于随机过程的一些结果 | 第98-99页 |
| ·关于带有时间依赖切换的随机系统的一些定义 | 第99-101页 |
| ·基于一个开活动区域的随机切换系统 | 第101-112页 |
| ·局部解的存在性 | 第102-105页 |
| ·全局解的存在性 | 第105页 |
| ·随机切换系统解的收敛性 | 第105-106页 |
| ·随机切换系统的稳定性判定 | 第106-110页 |
| ·关于状态依赖切换控制的一个例子 | 第110-112页 |
| ·随机切换系统的准解 | 第112-115页 |
| ·准解 | 第112-113页 |
| ·稳定性分析 | 第113-115页 |
| ·对准解的一个解释 | 第115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 第九章 全文工作总结与展望 | 第117-119页 |
| ·全文工作总结 | 第117-118页 |
| ·未来工作展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-133页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
