基于双目立体视觉的工件识别定位与抓取系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 图清单 | 第13-15页 |
| 表清单 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-23页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第16-17页 |
| ·双目立体视觉国内外研究现状 | 第17-20页 |
| ·国外研究现状 | 第17-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·基于双目立体视觉物体识别定位与抓取研究现状 | 第19-20页 |
| ·主要研究思路与论文结构安排 | 第20-23页 |
| ·主要研究思路 | 第20-21页 |
| ·论文结构安排 | 第21-23页 |
| 2 双目立体视觉的基本原理与摄像机标定 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·双目视觉的基本原理 | 第23-24页 |
| ·摄像机模型与坐标系的建立 | 第24-29页 |
| ·单目摄像机模型 | 第24-25页 |
| ·坐标系的建立 | 第25-27页 |
| ·摄像机畸变模型 | 第27-28页 |
| ·摄像机线性变换关系 | 第28页 |
| ·双目视觉模型的建立 | 第28-29页 |
| ·摄像机标定方法研究 | 第29-32页 |
| ·标定实验与结果分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 工件识别与特征提取算法研究 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·图像预处理基本算法 | 第36-39页 |
| ·图像特征提取算法综述 | 第39-40页 |
| ·基于 SURF 算法的工件特征提取算法研究 | 第40-47页 |
| ·SURF 算法研究 | 第41-46页 |
| ·基于 SURF 算法的工件特征提取 | 第46-47页 |
| ·基于特征点提取的模板匹配工件识别 | 第47-50页 |
| ·模板匹配基本原理 | 第47-48页 |
| ·基于特征点提取的模板匹配工件识别 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 立体匹配与三维重建 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·基于极线约束的工件立体匹配算法 | 第51-57页 |
| ·立体匹配技术概述 | 第51-52页 |
| ·摄像机极线约束原理 | 第52-53页 |
| ·改进的基于相对欧式距离与极线约束的立体匹配算法 | 第53-55页 |
| ·立体匹配实验与结果分析 | 第55-57页 |
| ·工件位置的三维重建 | 第57-64页 |
| ·三维重建的原理 | 第57-59页 |
| ·三维重建实验与精度分析 | 第59-63页 |
| ·工件位置的三维重建 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 双目立体视觉工件抓取实验与结果分析 | 第65-73页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·工件抓取实验系统与硬件选型分析 | 第65-69页 |
| ·系统简介 | 第65页 |
| ·三轴运动平台 | 第65-66页 |
| ·CCD 相机选型 | 第66-67页 |
| ·抓取装置选型 | 第67-68页 |
| ·抓取实验系统硬件系统 | 第68-69页 |
| ·工件抓取实验软件系统 | 第69-71页 |
| ·抓取实验与结果分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文总结 | 第73-74页 |
| ·今后的工作与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
