基于模糊卡尔曼滤波的车速估计方法研究及硬件实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究的目的及意义 | 第8页 |
| ·车速估计研究的国内外现状 | 第8-12页 |
| ·直接测量方法 | 第9页 |
| ·间接测量方法 | 第9-12页 |
| ·国内常见方法 | 第9-10页 |
| ·国外常见方法 | 第10-12页 |
| ·可编程门阵列——FPGA | 第12-16页 |
| ·FPGA 发展现状 | 第12-13页 |
| ·FPGA 结构及DE2-70 开发板介绍 | 第13-15页 |
| ·FPGA 完成车速估计的优势 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容与研究目标 | 第16-18页 |
| 第2章 车辆模型及仿真 | 第18-30页 |
| ·车辆模型概述 | 第18页 |
| ·统一轮胎模型 | 第18-21页 |
| ·统一轮胎模型的基本参数 | 第18-19页 |
| ·统一轮胎模型数学建模以及参数描述 | 第19-21页 |
| ·八自由度整车模型 | 第21-26页 |
| ·车体动力学方程 | 第21-24页 |
| ·轮胎模型与车体动力学方程的连接 | 第24-26页 |
| ·整车模型的Simulink 实现 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于模糊控制的卡尔曼滤波器算法设计 | 第30-40页 |
| ·车速估计方法引言 | 第30-31页 |
| ·基于模糊逻辑的卡尔曼滤波器结构 | 第31页 |
| ·卡尔曼滤波器推导及设计 | 第31-35页 |
| ·车速估计模糊控制器 | 第35-39页 |
| ·模糊控制 | 第35-37页 |
| ·车速估计模糊卡尔曼控制器设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 车速估计算法仿真与分析 | 第40-52页 |
| ·车速算法估计仿真概述 | 第40页 |
| ·车速估计工况分析及分类 | 第40-41页 |
| ·正常工况下车速估计仿真分析 | 第41-45页 |
| ·斜坡信号输入车辆速度估计及分析 | 第41-44页 |
| ·双移线信号输入车辆速度估计及分析 | 第44-45页 |
| ·非正常工况下车速估计 | 第45-49页 |
| ·冰面上输入正弦信号车辆速度估计及分析 | 第45-47页 |
| ·刹车工况下车辆速度估计及分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-52页 |
| 第5章 车速估计硬件实现 | 第52-65页 |
| ·硬件实现方法综述 | 第52-53页 |
| ·算法硬件实现 | 第53-64页 |
| ·Catapult C 算法实现 | 第53-57页 |
| ·Modelsim 进行RTL 级仿真 | 第57-62页 |
| ·Quartus II 仿真及引脚布局 | 第62-64页 |
| ·本章总结 | 第64-65页 |
| 第6章 全文总结与研究展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
