| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·MINKOWSKI 和算法的应用 | 第15-16页 |
| ·机器人路径规划 | 第15-16页 |
| ·碰撞检测 | 第16页 |
| ·论文研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 研究所需理论基础 | 第19-30页 |
| ·相关的几何定义 | 第19-21页 |
| ·欧几里德空间 | 第19页 |
| ·点 | 第19-20页 |
| ·线段与空间直线 | 第20页 |
| ·多边形 | 第20页 |
| ·多面体 | 第20-21页 |
| ·凸集与凸包 | 第21页 |
| ·MINKOWSKI 和基础知识 | 第21-23页 |
| ·Minkowski 和的定义 | 第21-22页 |
| ·Minkowski 和的性质 | 第22-23页 |
| ·数据结构及算法 | 第23-29页 |
| ·算法的基本知识 | 第23-25页 |
| ·数据结构 | 第25-28页 |
| ·本文所定义数据结构 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 二维平面基于分裂点的算法研究 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·二维凸多边形 MINKOWSKI 和新算法概述 | 第30-32页 |
| ·算法概述 | 第31页 |
| ·算法流程简介 | 第31-32页 |
| ·基于分裂点的多边形 MINKOWSKI 和算法理论基础 | 第32-35页 |
| ·符号说明 | 第32页 |
| ·相关定义和算法解析 | 第32-35页 |
| ·算法编程实现 | 第35-38页 |
| ·所定义数据结构 | 第36页 |
| ·算法描述 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于分裂点的空间凸多面体 MINKOWSKI 和算法实现 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·算法概述 | 第40-42页 |
| ·算法概述 | 第41-42页 |
| ·算法流程简介 | 第42页 |
| ·基于分裂点的三维空间凸多面体 MINKOWSKI 和算法理论基础 | 第42-47页 |
| ·符号说明 | 第42页 |
| ·相关理论基础及算法说明 | 第42-47页 |
| ·算法的编程实现 | 第47-54页 |
| ·自定义数据结构 | 第47-48页 |
| ·算法具体描述 | 第48-50页 |
| ·算法实现难点 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验示例及数据分析 | 第55-64页 |
| ·二维平面算法实例及分析 | 第55-57页 |
| ·实验环境设置 | 第55页 |
| ·算法示例 | 第55页 |
| ·算法分析及小结 | 第55-57页 |
| ·三维空间 MINKOWSKI 和新算法示例及分析 | 第57-62页 |
| ·算法示例 | 第57页 |
| ·实例数据分析 | 第57-62页 |
| ·实验分析 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
