CANopen从站通讯模块的开发与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·现场总线介绍 | 第10-12页 |
| ·现场总线简介 | 第10页 |
| ·主流现场总线介绍 | 第10-12页 |
| ·CAN应用层协议介绍 | 第12页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作和章节安排 | 第13-14页 |
| ·主要工作 | 第13页 |
| ·章节安排 | 第13-14页 |
| 2 CANopen通讯协议分析 | 第14-32页 |
| ·CAN总线协议概述 | 第14-18页 |
| ·CAN总线概述 | 第14-15页 |
| ·CAN总线数据结构 | 第15页 |
| ·位时序 | 第15-16页 |
| ·CAN总线同步机制 | 第16-18页 |
| ·CANOPEN通讯协议分析 | 第18-30页 |
| ·CANopen协议集 | 第18-19页 |
| ·CANopen通信协议模型 | 第19-20页 |
| ·CANopen设备模型 | 第20页 |
| ·对象字典(Object Dictionary) | 第20-21页 |
| ·CANopen报文格式 | 第21-22页 |
| ·服务数据对象(SDO) | 第22-24页 |
| ·过程数据对象(PDO) | 第24-27页 |
| ·网络管理对象(NMT) | 第27-30页 |
| ·特殊功能对象 | 第30页 |
| ·CANOPEN设备子协议分析 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 CANopen从站通讯模块硬件设计 | 第32-38页 |
| ·CANOPEN协议实现方案选择 | 第32页 |
| ·CAN总线通讯模块硬件设计 | 第32-36页 |
| ·CAN总线通讯接口设计 | 第32-34页 |
| ·电源电路设计 | 第34-35页 |
| ·数据传输指示电路设计 | 第35-36页 |
| ·通讯模块实物图 | 第36-38页 |
| 4 CANopen从站协议栈的软件实现 | 第38-58页 |
| ·CAN通讯底层驱动 | 第38-41页 |
| ·CAN波特率设置 | 第38-39页 |
| ·中断向量配置 | 第39页 |
| ·报文的发送和接收 | 第39-41页 |
| ·对象字典的实现 | 第41-44页 |
| ·对象字典的数据结构 | 第41-42页 |
| ·对象字典的访问 | 第42-44页 |
| ·报文处理流程 | 第44-52页 |
| ·主流程图 | 第44-45页 |
| ·报文类型的判定 | 第45-46页 |
| ·SDO报文处理流程 | 第46-47页 |
| ·PDO报文处理流程 | 第47-49页 |
| ·EMCY报文处理流程 | 第49-51页 |
| ·协议栈主函数流程 | 第51-52页 |
| ·运动控制子协议DSP402 | 第52-55页 |
| ·支持索引列表 | 第52-54页 |
| ·DSP402状态机 | 第54-55页 |
| ·EDS文档 | 第55-57页 |
| ·EDS文档结构 | 第55页 |
| ·对象的描述 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 CANopen从站功能测试 | 第58-76页 |
| ·实验平台介绍 | 第58-59页 |
| ·测试平台软件介绍 | 第59-60页 |
| ·CANopenBuilder软件 | 第59页 |
| ·PcanView报文监视软件 | 第59-60页 |
| ·从站通讯的建立 | 第60-62页 |
| ·主从站SDO通讯 | 第62-65页 |
| ·SDO终止码传送 | 第62-64页 |
| ·SDO上传/下载验证 | 第64-65页 |
| ·PDO通讯测试 | 第65-69页 |
| ·同步、异步PDO测试 | 第65-67页 |
| ·PDO动态映射功能测试 | 第67-69页 |
| ·心跳报文及NMT状态机验证 | 第69-70页 |
| ·设备子协议DSP402验证 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 6 总结和展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·工作展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
