环形倒立摆控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外倒立摆系统研究概况及发展前景 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的基本理论 | 第10页 |
| ·倒立摆系统的控制方法 | 第10-12页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 环形倒立摆系统的建模与性能分析 | 第13-22页 |
| ·环形倒立摆的微分方程推导与状态方程 | 第13-20页 |
| ·环形一级倒立摆数学模型 | 第14-16页 |
| ·环形二级倒立摆数学模型 | 第16-20页 |
| ·环形倒立摆系统模型的性能分析 | 第20-21页 |
| ·环形一级倒立摆性能分析 | 第20页 |
| ·环形二级倒立摆性能分析 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 环形倒立摆控制方法的设计与仿真 | 第22-33页 |
| ·极点配置控制方法 | 第22-24页 |
| ·单输入状态反馈极点配置算法 | 第22-23页 |
| ·极点配置控制仿真 | 第23-24页 |
| ·LQR控制方法 | 第24-32页 |
| ·LQR控制器的设计思路 | 第25-26页 |
| ·环形倒立摆LQR控制器设计 | 第26-28页 |
| ·环形一级倒立摆LQR控制器仿真 | 第28-30页 |
| ·环形二级倒立摆LQR控制器仿真 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 环形倒立摆模糊控制方法的研究 | 第33-42页 |
| ·模糊控制系统 | 第33-34页 |
| ·模糊控制器 | 第34-37页 |
| ·环形二级倒立摆模糊控制系统 | 第34-35页 |
| ·最优变量合成函数 | 第35-37页 |
| ·模糊控制系统仿真设计 | 第37-38页 |
| ·系统仿真 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 环形倒立摆起摆控制方法的设计和研究 | 第42-51页 |
| ·环形倒立摆运动控制基础 | 第42-45页 |
| ·编码器原理 | 第42-43页 |
| ·角度换算 | 第43页 |
| ·倒立摆硬件结构 | 第43-45页 |
| ·环形倒立摆起摆控制研究 | 第45-47页 |
| ·环形倒立摆的坐标系模型 | 第45-46页 |
| ·摆起的能量控制策略 | 第46-47页 |
| ·环形倒立摆系统的摆起控制实验 | 第47-50页 |
| ·摆起控制仿真实验 | 第47-49页 |
| ·摆起控制仿真结果 | 第49-50页 |
| ·总结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-52页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
