| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·磁悬浮球形电机研究的背景、目的和意义 | 第7页 |
| ·球形电机国内外的研究状况和研究热点 | 第7-12页 |
| ·我国在浮球形电机的研究状况 | 第8-10页 |
| ·国外在球形电机的研究状况 | 第10-12页 |
| ·磁悬浮球形电机的研究方向 | 第12-14页 |
| ·论文主要工作和内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 磁悬浮球形开关磁阻电机数学模型研究 | 第15-23页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·磁悬浮开关磁阻电机的结构 | 第15-17页 |
| ·磁悬浮开关磁阻电机的总体结构 | 第15-16页 |
| ·磁悬浮开关磁阻球体电机定、转子的设计 | 第16-17页 |
| ·磁悬浮开关磁阻电机驱动机理分析 | 第17-23页 |
| ·磁悬浮开关磁阻电机的气隙磁能的计算 | 第17-21页 |
| ·磁悬浮开关磁阻电机的转矩和悬浮力的计算 | 第21-23页 |
| 第三章 基于逆系统的磁悬浮电机控制系统设计 | 第23-31页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·逆系统理论与磁悬浮电机系统可逆性证明 | 第23-26页 |
| ·逆系统方法 | 第23-24页 |
| ·系统的可逆性及逆系统 | 第24-26页 |
| ·系统的左逆系统和右逆系统 | 第26页 |
| ·基于逆系统的磁悬浮电机控制系统设计 | 第26-31页 |
| ·控制原理简介 | 第26-27页 |
| ·磁悬浮球形主动关节的控制系统组成 | 第27-28页 |
| ·控制系统可逆性证明 | 第28-31页 |
| 第四章 利用模糊PID的神经网络逆系统 | 第31-43页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·磁悬浮球形电机基于模糊PID的神经网络逆系统 | 第31-32页 |
| ·磁悬浮球形电机的神经网络逆系统的原理 | 第31-32页 |
| ·磁悬浮球形电机的逆系统模型 | 第32页 |
| ·磁悬浮球形电机神经网络α阶逆系统的实现方法 | 第32-37页 |
| ·神经网络简介 | 第32-33页 |
| ·磁悬浮电机神经网络逆系统的选择 | 第33-34页 |
| ·磁悬浮电机神经网络激励信号的选取和试验数据的采集 | 第34-36页 |
| ·磁悬浮电机神经网络的离线训练 | 第36-37页 |
| ·磁悬浮电机位移调节器模糊PID的设计 | 第37-43页 |
| ·模糊自适应整定PID控制原理 | 第37-38页 |
| ·磁悬浮电机系统的模糊化 | 第38页 |
| ·磁悬浮电机的隶属函数 | 第38-39页 |
| ·磁悬浮电机系统的模糊控制规则及推理决策 | 第39-42页 |
| ·模糊PID的解模糊化 | 第42-43页 |
| 第五章 磁悬浮球形电机控制系统软硬件设计 | 第43-50页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·控制系统主控芯片TMS320F2407A简介 | 第43页 |
| ·控制系统检测电路设计 | 第43-46页 |
| ·传感器的选择和位移信号调理电路 | 第43-45页 |
| ·球形转子角位置和速度检测电路设计 | 第45-46页 |
| ·电流检测电路设计 | 第46页 |
| ·控制系统通信接口电路设计 | 第46-47页 |
| ·功率逆变器的主电路设计 | 第47-48页 |
| ·控制系统软件设计 | 第48-50页 |
| ·系统软件设计 | 第49页 |
| ·中断子程序的设计 | 第49-50页 |
| 第六章 磁悬浮电机的控制系统仿真与分析 | 第50-59页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·MATLAB及其Simulink简介 | 第50-52页 |
| ·控制系统仿真模型的建立 | 第52-55页 |
| ·控制系统的主功能模块 | 第52-53页 |
| ·模糊PID控制模块 | 第53-55页 |
| ·神经网络逆系统控制模块 | 第55页 |
| ·控制系统仿真结果的分析 | 第55-59页 |
| ·额定参数下的仿真分析 | 第55-57页 |
| ·转速突变状态下的仿真分析 | 第57-59页 |
| 第七章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文工作和创新点 | 第59页 |
| ·今后工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第66-67页 |