直流电机伺服控制技术研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·伺服系统简介 | 第8-9页 |
| ·直流伺服驱动技术 | 第9-10页 |
| ·直流伺服技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·直流伺服技术发展趋势 | 第11-13页 |
| ·论文主要内容 | 第13-14页 |
| 2 直流伺服电机驱动系统方案 | 第14-24页 |
| ·直流伺服电机的基本结构与工作原理 | 第14-16页 |
| ·直流伺服电机的控制特性 | 第16-19页 |
| ·直流伺服电机的起动 | 第16-17页 |
| ·直流伺服电机的运行 | 第17-19页 |
| ·直流伺服电机的制动 | 第19页 |
| ·直流伺服电机驱动方式 | 第19-23页 |
| ·单极性可逆PWM驱动系统 | 第20-21页 |
| ·双极性可逆PWM驱动系统 | 第21-23页 |
| ·单、双极性可逆PWM驱动系统的比较 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 直流伺服三闭环控制系统 | 第24-32页 |
| ·调速系统双闭环设计 | 第24-29页 |
| ·直流伺服电机的动态结构图 | 第25-26页 |
| ·电流环的工程设计方法 | 第26-27页 |
| ·速度环的工程设计方法 | 第27-29页 |
| ·控制系统位置闭环设计 | 第29-31页 |
| ·传统的位置环设计 | 第29-30页 |
| ·带前馈控制的位置闭环设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 控制系统的硬件电路设计 | 第32-43页 |
| ·电源模块 | 第33-34页 |
| ·处理器及其外围电路 | 第34-37页 |
| ·F28M35H52C处理器简介 | 第34-35页 |
| ·复位电路 | 第35-36页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第36-37页 |
| ·PWM输出隔离电路 | 第37页 |
| ·电机驱动电路 | 第37-38页 |
| ·编码器电平转换电路 | 第38-39页 |
| ·电流采集信号调理电路 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 控制系统的软件实现 | 第43-59页 |
| ·主程序结构 | 第43页 |
| ·中断服务程序 | 第43-44页 |
| ·电流环软件实现 | 第44-47页 |
| ·速度环软件实现 | 第47-50页 |
| ·测速基本原理 | 第47-48页 |
| ·测速方案的软件实现 | 第48-50页 |
| ·位置环软件实现 | 第50-52页 |
| ·数字PID调节器 | 第52-58页 |
| ·常规PID控制算法 | 第52-53页 |
| ·改进的PID调节算法 | 第53-54页 |
| ·PID调节器的参数自整定 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 控制系统验证与分析 | 第59-64页 |
| ·扩充响应曲线法自整定 | 第60-61页 |
| ·速度控制模式验证与分析 | 第61页 |
| ·位置控制模式验证与分析 | 第61-62页 |
| ·加减负载控制验证与分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
