基于体感的三维配准系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 前言 | 第9-13页 |
| ·研究背景及目标 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文结构 | 第12-13页 |
| 2 算法分析比较 | 第13-19页 |
| ·三维特征识别 | 第13-15页 |
| ·基于经验规则 | 第14页 |
| ·基于几何特征信息 | 第14-15页 |
| ·色彩统计类 | 第15页 |
| ·外观信息类 | 第15页 |
| ·关联信息类 | 第15页 |
| ·点云配准拼接 | 第15-18页 |
| ·三基准点方法 | 第16页 |
| ·ICP 算法 | 第16-17页 |
| ·四元数法 | 第17-18页 |
| ·矩阵的奇异值分解法 | 第18页 |
| ·其他方法 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 系统设计及实现 | 第19-51页 |
| ·基础要素 | 第19-22页 |
| ·点云 | 第19-20页 |
| ·文件格式 | 第20页 |
| ·配准 | 第20页 |
| ·向量及法线 | 第20-21页 |
| ·KD-tree 搜索 | 第21-22页 |
| ·直方图 | 第22页 |
| ·欧氏距离 | 第22页 |
| ·系统架构 | 第22-26页 |
| ·点云采集 | 第26-33页 |
| ·采集设备简介 | 第26-28页 |
| ·OpenNI 简介 | 第28-30页 |
| ·体感采集过程 | 第30-31页 |
| ·实现点云获取 | 第31-33页 |
| ·预处理 | 第33-35页 |
| ·裁剪预处理 | 第34页 |
| ·精简预处理 | 第34页 |
| ·去噪预处理 | 第34-35页 |
| ·TNFH 特征评估 | 第35-43页 |
| ·PFH 算法 | 第35-37页 |
| ·TNFH 算法 | 第37-43页 |
| ·RANSAC 特征提纯 | 第43-47页 |
| ·SVD 转换评估 | 第47-49页 |
| ·ICP 点云对齐 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 实验结果 | 第51-60页 |
| ·实验环境及过程 | 第51-59页 |
| ·实验及开发环境 | 第51页 |
| ·样本数据采集 | 第51-54页 |
| ·点云配准 | 第54-55页 |
| ·预处理 | 第55-56页 |
| ·配准结果对比 | 第56-58页 |
| ·结果分析 | 第58-59页 |
| ·实验结果 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文总结 | 第60-61页 |
| ·研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 作者攻读学位期间发表的论文 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 | 第71页 |
